【摘要】：醫(yī)用乳膠手套作為當(dāng)下醫(yī)療常用的防護(hù)工具,其需求日愈增加,質(zhì)量要求愈加嚴(yán)格,現(xiàn)有的質(zhì)量檢測(cè)工藝是由人工將周轉(zhuǎn)箱內(nèi)的手套放置在檢測(cè)臺(tái)上進(jìn)行檢測(cè)。隨著生產(chǎn)需求的增加,勞動(dòng)力成本的增長(zhǎng),設(shè)計(jì)一款自動(dòng)抓取裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)環(huán)節(jié)自動(dòng)上料將具有實(shí)際意義。由于乳膠手套柔軟易變形,利用固定模型難以完成檢測(cè)自動(dòng)上料,目前尚無(wú)好的解決辦法。本文提出了一種基于最小外接矩形的快速目標(biāo)檢測(cè)方法,同時(shí)還提出了一種基于灰度差比的自適應(yīng)加權(quán)濾波算法,利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)對(duì)乳膠手套特定位置進(jìn)行定位,由PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)抓取以期完成檢測(cè)自動(dòng)上料。主要工作內(nèi)容有以下幾個(gè)方面:首先,根據(jù)手套姿態(tài)調(diào)整的步驟,設(shè)計(jì)了抓取裝置的控制系統(tǒng)。由于每次抓取的位置都是不確定的,本文采用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)確定乳膠手套特定位置,將此坐標(biāo)數(shù)據(jù)給控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取。其次,為了避免乳膠手套之外的目標(biāo)物體對(duì)抓取裝置視覺(jué)定位系統(tǒng)的影響,需將乳膠手套從采集到的圖像中扣取出來(lái)。由于本文研究的圖像背景和前景對(duì)比鮮明,提出了一種基于灰度差比的自適應(yīng)加權(quán)均值濾波算法解決孤立點(diǎn)噪聲對(duì)圖像影響;同時(shí)提出了一種基于最小外接矩形的快速目標(biāo)檢測(cè)算法,計(jì)算提取的輪廓的最小外接矩形,將其作為目標(biāo)候選框,然后對(duì)選取的候選框內(nèi)的物體使用ResNet深度卷積網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行識(shí)別,最終確定乳膠手套所在的區(qū)域。再次,由于工業(yè)環(huán)境因素的不穩(wěn)定性,這將對(duì)圖片的質(zhì)量產(chǎn)生影響。針對(duì)這一個(gè)問(wèn)題,提出了一種基于灰度差比的自適應(yīng)加權(quán)均值濾波算法對(duì)圖像濾波。接下來(lái),采用圓弧檢測(cè)+特征點(diǎn)檢測(cè)的算法對(duì)乳膠手套手指區(qū)域進(jìn)行檢測(cè),確定最終抓取點(diǎn)。最后,對(duì)設(shè)計(jì)的視覺(jué)定位算法進(jìn)行實(shí)現(xiàn),編寫自動(dòng)抓取裝置的操作界面,完成整機(jī)調(diào)試。實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果表明,本文設(shè)計(jì)的視覺(jué)算法對(duì)手指的識(shí)別率及識(shí)別速度基本達(dá)到預(yù)期目標(biāo)。
【學(xué)位授予單位】：沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TH77;TP391.41
【圖文】：

否則設(shè)為 0[27]，假設(shè)輸入圖像的像素灰度為 f ( i , j )，二值化計(jì)算后的數(shù)值為g( i , 取的閾值為 H，則其計(jì)算公式（3.6）：1 ( , )( , )0 ( , )f i j Hg i jf i j H （3.從式（3.6）可以得到，二值化的結(jié)果好壞取決于閾值的選取。由于本文要處理像前景物體和背景對(duì)比鮮明，本文采用基于灰度直方圖的閾值選取方法。圖 3.3 給幾幅圖像及其對(duì)應(yīng)的灰度直方圖，其中圖像大小為 721*521。a 原圖 1 b 原圖 2

17e 原圖 2 對(duì)應(yīng)的灰度直方圖 f 原圖 3 對(duì)應(yīng)的灰度直方圖圖 3.3 灰度直方圖Fig. 3.3 Gray histogram從圖 3.3 可知，待處理圖像的背景灰度值基本上在 0 到 50 的范圍內(nèi)，物體前景灰度值基本上在 100 到 255 的范圍內(nèi)，因此，本文選取灰度值 75 作為二值化的閾值

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本文編號(hào)：2740058