本文選題：速度橢球 + 并聯(lián)機構��； 參考：《科學技術與工程》2014年34期

【摘要】：對一種用于評價人工髖關節(jié)材料的3SPS—1PS并聯(lián)髖關節(jié)試驗機的結構參數(shù)進行了尺度綜合分析。將速度橢球概念應用到試驗機尺度綜合中,利用速度橢球特性,即在給定任務條件下,速度橢球的長軸長度越短,驅動器的驅動速度越低。速度橢球長軸長度等價于其雅克比矩陣最大奇異值,因此為了獲得最小驅動速度,以雅克比矩陣的最大奇異值的最小值為尺度綜合目標,對3SPS—1PS并聯(lián)髖關節(jié)試驗機進行了尺度綜合,并利用尺度綜合得到的參數(shù)對工作空間進行了仿真分析。結果表明,尺度綜合后的試驗機可達工作空間包含任務空間,滿足實驗要求。
[Abstract]:The structural parameters of a 3SPS-1PS parallel hip joint testing machine used to evaluate the artificial hip joint materials were comprehensively analyzed. The concept of velocity ellipsoid is applied to the testing machine scale synthesis. The speed ellipsoid is used, that is, the shorter the length of the velocity ellipsoid is, the lower the drive speed of the driver is. The length of the long axis of the velocity ellipsoid is equivalent to the maximum singular value of the Jacobian matrix, so in order to obtain the minimum driving speed, the minimum value of the maximum singular value of the Jacobian matrix is taken as the scale synthesis objective. The scale synthesis of 3SPS-1PS parallel hip joint testing machine was carried out, and the workspace was simulated and analyzed by using the parameters obtained by scale synthesis. The results show that the reachable workspace of the test machine after scale synthesis includes the task space, which meets the requirements of the experiment.
【作者單位】： 中國礦業(yè)大學機電工程學院;
【分類號】：TH87

【參考文獻】

相關期刊論文 前2條

1 王昊杰;薛強;;一種三坐標并聯(lián)動力頭——Sprint Z3的運動學逆解及尺度綜合[J];機床與液壓;2011年17期

2 汪滿新;黃田;;面對稱3-S■R并聯(lián)機構的運動學分析與尺度綜合[J];機械工程學報;2013年15期

【共引文獻】

相關期刊論文 前6條

1 曾達幸;胡志濤;侯雨雷;黃真;;基于螺旋理論的兩轉一移解耦并聯(lián)機構型綜合[J];燕山大學學報;2014年01期

2 張云嬌;魏國武;戴建生;;基于旋量理論的3-US并聯(lián)機構運動學分析[J];機械設計與研究;2014年02期

3 康件麗;陳國強;趙俊偉;;一種3-PRS并聯(lián)機器人位姿誤差的數(shù)值計算方法[J];機械設計;2014年07期

4 康件麗;陳國強;趙俊偉;;基于蒙特卡洛方法的3-PRS并聯(lián)機器人誤差分析[J];機械設計與制造;2014年06期

5 侯雨雷;張占葉;胡鑫U，

本文編號：1990576