本文選題：關(guān)節(jié)模塊 + 諧波減速器��； 參考：《儀器儀表學報》2014年01期

【摘要】：針對模塊化可重構(gòu)機器人對關(guān)節(jié)扭矩測量的需求,研制了一種內(nèi)嵌于諧波減速器的扭矩傳感器�；诙A紋波模型,對諧波減速器的柔輪進行了應力應變分析。提出了一種基于矢量抵消原理的扭矩傳感器設計方法,設計了一種基于三矢量抵消的扭矩傳感器,使一、二階紋波及更多階紋波甚至所有其他高階紋波都通過矢量疊加而抵消,且通過使用冗余應變片提高測量精度。分析了系統(tǒng)的輸出與扭矩的關(guān)系,并進行了傳感器誤差分析。研制了扭矩傳感器物理樣機和測試平臺,并進行了加載測試,結(jié)果表明,研制的扭矩傳感器具有較高的靈敏度和精度,精度與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)動有相關(guān)性。
[Abstract]:A torque sensor embedded in harmonic reducer is developed to meet the requirement of joint torque measurement of modular reconfigurable robot. Based on the second-order ripple model, the stress-strain analysis of the flexible wheel of harmonic reducer is carried out. A design method of torque sensor based on vector canceling principle is proposed. A torque sensor based on three vector cancellations is designed. The first, second order ripple and more order ripple and even all other high order ripples are offset by vector superposition. The measurement accuracy is improved by using redundant strain gauges. The relationship between the output and torque of the system is analyzed, and the sensor error is analyzed. The physical prototype and testing platform of torque sensor are developed. The results show that the torque sensor has high sensitivity and precision, and the precision is related to the rotation of the wave generator.
【作者單位】： 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室;中國科學院大學;
【基金】：國家863計劃(2012AA041401) 國家自然科學基金(60905048) 機器人學國家重點實驗室課題(RLZ200802)資助項目
【分類號】：TH823;TP242

【參考文獻】

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【二級參考文獻】

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本文編號：1795974