本文選題：智能輪椅 + 激光掃描�。� 參考：《沈陽工業(yè)大學(xué)》2016年碩士論文

【摘要】：隨著人口老齡化趨勢的加劇,在老年人口中由疾病、外傷,及運動功能衰退導(dǎo)致行動不便的老年人越來越多,他們生活中需要不斷求助他人,給家庭和社會都帶來了極大的負(fù)擔(dān)。如何幫助這些人恢復(fù)生活的自理能力,成為社會關(guān)注的問題。智能輪椅作為一種簡單有效的代步工具,很適合行動能力基本喪失的老年人,使他們能夠重新獲得自主行動的能力�；诂F(xiàn)在的研究現(xiàn)狀,本文提出了一種智能輪椅系統(tǒng),其能夠在使用者從站立到坐在輪椅上的過程中,提供有效的幫助,讓使用者能夠安全舒適地坐到輪椅上。本文首先,通過實驗分析了不同條件下人體坐到輪椅上時,人體受到的沖擊產(chǎn)生的沖擊,得到了坐深和人與輪椅的間距對人體受到?jīng)_擊力大小的關(guān)系。其次,介紹通過激光掃描傳感器獲取人體相對于輪椅位置信息和站姿及其坐下時小腿姿態(tài)變化的方法,并提出了一種人體小腿輪廓的匹配方法來提取人體數(shù)據(jù)。接著了描述了輪椅的運動學(xué)模型,利用人工勢場法對輪椅接近人體的路徑進(jìn)行了規(guī)劃;建立了人體下肢的二連桿模型,并依據(jù)該模型和沖擊力實驗的結(jié)論,對輪椅輔助使用者坐下時的控制方法進(jìn)行了設(shè)計。然后依據(jù)輪椅的功能需求設(shè)計了智能輪椅的整體的軟硬件系統(tǒng),最后通過實驗對所提出人體數(shù)據(jù)提取方法和輪椅控制策略的有效性進(jìn)行了驗證。
[Abstract]:As the ageing of the population intensifies, the number of elderly people with disabilities caused by illness, trauma, and decline of motor function in the elderly population is increasing, and they need to seek help from others in their lives.It imposes a great burden on the family and the society.How to help these people to restore their self-care has become a social concern.As a simple and effective mobility tool, intelligent wheelchair is suitable for the elderly with basic loss of mobility, so that they can regain the ability of autonomous movement.Based on the current research situation, this paper proposes an intelligent wheelchair system, which can provide effective help for users to sit safely and comfortably in a wheelchair during the process of standing up to sitting in a wheelchair.In this paper, the impact of the human body on the wheelchair under different conditions is analyzed through experiments, and the relationship between the sitting depth and the distance between the person and the wheelchair on the impact force on the human body is obtained.Secondly, the method of obtaining the position information of human body relative to wheelchair, the position of standing and the change of calf posture when sitting down by laser scanning sensor is introduced, and a matching method of human shank contour is proposed to extract human body data.Then, the kinematics model of wheelchair is described, the path of wheelchair approaching human body is planned by artificial potential field method, the two-link model of human lower limb is established, and according to the conclusion of the model and impact force experiment,The control method of wheelchair-assisted user sitting down is designed.Then the whole software and hardware system of the intelligent wheelchair is designed according to the functional requirements of the wheelchair. Finally, the validity of the proposed human data extraction method and the wheelchair control strategy is verified by experiments.
【學(xué)位授予單位】：沈陽工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TH789

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 青云;;德國開發(fā)出電動智能輪椅[J];知識就是力量;2007年09期

2 周偉;謝存禧;;基于單片機的多功能智能輪椅的模塊化設(shè)計[J];機械設(shè)計與制造;2010年03期

3 王麗軍;王景川;陳衛(wèi)東;;動態(tài)環(huán)境下智能輪椅的路徑規(guī)劃與導(dǎo)航[J];上海交通大學(xué)學(xué)報;2010年11期

4 侯九霄;馮志超;石九龍;席松濤;;基于偏心距可調(diào)偏心輪的智能輪椅[J];物聯(lián)網(wǎng)技術(shù);2012年08期

5 盛劍波;智能輪椅[J];家用電器科技;1996年02期

6 李雪蓮;;老年智能輪椅設(shè)計研究[J];機械設(shè)計;2014年04期

7 董曉倩,黃素平;智能輪椅導(dǎo)航定位研究現(xiàn)狀及趨勢[J];沿海企業(yè)與科技;2005年08期

8 廖曉輝;沈大中;王東署;;智能輪椅的研究現(xiàn)狀與關(guān)鍵技術(shù)分析[J];制造業(yè)自動化;2008年04期

9 梁靜坤;;無線供能技術(shù)在智能輪椅供電系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];石家莊職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報;2010年02期

10 ;國外信息之窗[J];醫(yī)療保健器具;1996年03期

相關(guān)會議論文 前6條

1 戰(zhàn)仁奎;吳偉;程桂娟;于成龍;;智能輪椅控制系統(tǒng)綜述[A];第九屆沈陽科學(xué)學(xué)術(shù)年會論文集（信息科學(xué)與工程技術(shù)分冊）[C];2012年

2 王景川;陳衛(wèi)東;;基于多傳感器的智能輪椅設(shè)計與實現(xiàn)[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第七分冊）[南京理工大學(xué)學(xué)報（增刊）][C];2009年

3 羅元;楊楊;張毅;黎勝暉;陳凱;;智能輪椅嵌入式手勢控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[A];2013年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（第五分冊）[C];2013年

4 董曉倩;黃軍輝;黃素平;;一種智能輪椅的靜態(tài)路徑規(guī)劃方法[A];教育部中南地區(qū)高等學(xué)校電子電氣基礎(chǔ)課教學(xué)研究會第二十屆學(xué)術(shù)年會會議論文集（下冊）[C];2010年

5 張毅;祝翔;羅元;;基于SVM多分類技術(shù)的肌電輔助腦電智能輪椅控制系統(tǒng)[A];2013年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（第五分冊）[C];2013年

6 王佳鳳;吳偉;胡巖;程桂娟;;基于四元數(shù)算法的智能輪椅MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研究[A];第九屆沈陽科學(xué)學(xué)術(shù)年會論文集（信息科學(xué)與工程技術(shù)分冊）[C];2012年

相關(guān)重要報紙文章 前10條

1 柴野;高智能輪椅問世[N];光明日報;2003年

2 記者 楊s，

本文編號：1749675