本文關(guān)鍵詞：多維微傳動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)及基于RPY角的運(yùn)動(dòng)特性分析

  更多相關(guān)文章： 精密傳動(dòng) 六自由度 壓電制動(dòng)器 RPY角 運(yùn)動(dòng)特性 坐標(biāo)變換

【摘要】：為了滿足精密制造領(lǐng)域?qū)τ趥鲃?dòng)平臺(tái)多自由度及大行程的要求,基于空間機(jī)構(gòu)學(xué),設(shè)計(jì)了由壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)柔性鉸鏈導(dǎo)向的六自由度微傳動(dòng)平臺(tái).針對(duì)壓電陶瓷輸出位移小的缺點(diǎn),設(shè)計(jì)橋式機(jī)構(gòu)對(duì)其輸出位移進(jìn)行放大,并利用線切割對(duì)傳動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行一次性加工,得到具有大行程的一體式傳動(dòng)平臺(tái).通過齊次坐標(biāo)變換得到了補(bǔ)充修正后的RPY(滾動(dòng)-俯仰-偏轉(zhuǎn))角姿態(tài)描述方法,利用此方法分析傳動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)特性,通過虛功原理和坐標(biāo)變換理論,建立了微傳動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,得到了壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)位移與傳動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)位移之間的映射關(guān)系,以及微傳動(dòng)平臺(tái)6個(gè)方向的靜態(tài)剛度及其變化規(guī)律.利用ANSYS12.0對(duì)傳動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行有限元仿真,并搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測試,實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論模型和仿真結(jié)果的對(duì)比分析驗(yàn)證了理論模型的正確性及平臺(tái)結(jié)構(gòu)的合理性.
【作者單位】： 重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275537) 重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室科研業(yè)務(wù)費(fèi)項(xiàng)目(SKLMT-ZZKT-2012MS05)
【分類號(hào)】：TH703
【正文快照】： 納米級(jí)的定位精度代表著高精密定位技術(shù)的最高水平[1],采用納米技術(shù)大大豐富了精密檢測、定位及加工等的研究內(nèi)容[2-3].隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展,納米定位技術(shù)的應(yīng)用越來越廣泛,微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)、醫(yī)療器械及航空航天等學(xué)科對(duì)納米級(jí)精度的定位裝置、傳動(dòng)裝置、加工裝置等的需求

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本文編號(hào)：1307137