本文關(guān)鍵詞：仿生踝關(guān)節(jié)及其繩索傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：根據(jù)人體生理踝關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種具有空間斜交叉軸的仿生踝關(guān)節(jié)裝置。該裝置有小腿關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)和距下關(guān)節(jié)3個(gè)自由度。為減小踝部質(zhì)量,將踝關(guān)節(jié)和距下關(guān)節(jié)的驅(qū)動電機(jī)安裝在大腿上,采用繩索繞過膝關(guān)節(jié)傳動至踝與距下關(guān)節(jié),并將繩索在輪上固定,以達(dá)到限制各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角度的目的。運(yùn)用D-H坐標(biāo)表示方法,通過仿真,計(jì)算分析了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動姿態(tài)空間,并與人體足部相關(guān)姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行了比較。表明該機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)類似于人體生理踝部關(guān)節(jié)的運(yùn)動功能。該機(jī)構(gòu)可用在仿人機(jī)器人領(lǐng)域,也可為人體踝關(guān)節(jié)運(yùn)動特性的研究提供參考。
【作者單位】： 鄭州輕工業(yè)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;
【分類號】：TH77;R318.17
【正文快照】： 0引言近年來,仿人雙足機(jī)器人領(lǐng)域的研究工作取得了長足進(jìn)步[1]。仿人雙足型機(jī)器人主要研究步行機(jī)構(gòu)及步行特性,其中下肢關(guān)節(jié)中的踝部關(guān)節(jié)對其步行質(zhì)量好壞有著關(guān)鍵作用。大多數(shù)仿生踝關(guān)節(jié)按照“功能仿生”思想設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu),配置自由度,并進(jìn)行簡化[2],而有關(guān)踝關(guān)節(jié)“結(jié)構(gòu)仿生”方面

【參考文獻(xiàn)】

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6 盧t，

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