本文關(guān)鍵詞：基于降質(zhì)圖像-光流場(chǎng)復(fù)原的智能輪椅測(cè)速

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【摘要】：提出一種運(yùn)動(dòng)圖像去模糊復(fù)原和基于仿射運(yùn)動(dòng)模型的光流場(chǎng)去抖動(dòng)方法,以提高智能輪椅中光流里程計(jì)測(cè)速方法的精度。當(dāng)輪椅線速度或角速度較大時(shí),導(dǎo)致機(jī)載相機(jī)成像產(chǎn)生顯著的運(yùn)動(dòng)模糊;且輪椅機(jī)器人的機(jī)械抖動(dòng)也易產(chǎn)生光流場(chǎng)的偏差,進(jìn)而影響速度估計(jì)的精度。針對(duì)于此,首先利用一種基于自適應(yīng)模糊核的運(yùn)動(dòng)圖像去模糊方法實(shí)現(xiàn)圖像復(fù)原,以改善視頻幀質(zhì)量;其次,針對(duì)智能輪椅在行進(jìn)中的機(jī)械抖動(dòng),利用隨機(jī)抽樣一致(RANSAC)排異后的光流場(chǎng),在卡爾曼濾波框架下估計(jì)同名像點(diǎn)的仿射運(yùn)動(dòng)模型參數(shù),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)光流補(bǔ)償。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所提方法能夠提升基于光流場(chǎng)的智能輪椅視覺測(cè)速精度。
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)信息學(xué)部;計(jì)算智能與智能系統(tǒng)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器視覺 速度測(cè)量 光流 圖像復(fù)原 仿射運(yùn)動(dòng)
【基金】：北京市教育委員會(huì)科技計(jì)劃面上項(xiàng)目(KM201510005005) 北京工業(yè)大學(xué)智能機(jī)器人“大科研”推進(jìn)計(jì)劃項(xiàng)目(002000514316009)資助
【分類號(hào)】：TP391.41;TH789
【正文快照】： 1引言智能輪椅是一種面向老年人或殘障人士日常護(hù)理的智能化設(shè)備。近年來,其運(yùn)動(dòng)控制以及緊密相關(guān)的速度估計(jì)問題因其重要性和技術(shù)挑戰(zhàn)性而備受學(xué)者關(guān)注。文獻(xiàn)[1]提出了一種基于大位移變分光流的智能輪椅速度估計(jì)方法,并驗(yàn)證了其可行性。然而,當(dāng)輪椅的角速度或線速度較大時(shí),視

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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3 佘永業(yè);李熙瑩;趙有婷;;一種車輛的宏觀光流速度的計(jì)算方法[A];圖像圖形技術(shù)研究與應(yīng)用2009——第四屆圖像圖形技術(shù)與應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2009年

4 盧宗慶;謝維信;裴繼紅;;基于非線性濾波的光流計(jì)算[A];第十三屆全國(guó)信號(hào)處理學(xué)術(shù)年會(huì)（CCSP-2007）論文集[C];2007年

5 謝劍斌;王暉;劉通;李沛秦;;基于多重網(wǎng)格的光流場(chǎng)快速計(jì)算方法[A];第六屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（2）[C];2008年

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本文編號(hào)：1091135