本文關(guān)鍵詞：基于擴展卡爾曼濾波的光電掃描動態(tài)坐標測量算法研究

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【摘要】：車間測量定位系統(tǒng)(wMPS)是一種新型的光電掃描分布式測量系統(tǒng)。為提高其動態(tài)坐標測量精度,對wMPS的動態(tài)坐標測量原理進行了介紹。以擴展卡爾曼濾波算法(EKF)為基礎(chǔ),建立了勻速直線運動模型。并對模型及算法進行了計算機仿真,結(jié)合仿真結(jié)果,以ABB IRB 2400工業(yè)機器人為實驗平臺,對所提出的方法進行了實物實驗驗證。實驗結(jié)果表明:所應(yīng)用的EKF算法不但可以替代傳統(tǒng)的最小二乘算法,實現(xiàn)對運動物體軌跡的估計,還可以減少wMPS動態(tài)測量過程中的隨機誤差,提高精度,完全滿足工業(yè)現(xiàn)場對移動物體測量定位的需求。
【作者單位】： 天津大學(xué)精密測試技術(shù)及儀器國家重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 測量 車間測量定位系統(tǒng) 擴展卡爾曼濾波 動態(tài)坐標測量 光電掃描
【基金】：國家科技重大專項子課題(2014ZX04001-081-06) 大連理工大學(xué)精密與特種加工教育部重點實驗室研究基金(JMTZ201604)
【分類號】：TH721
【正文快照】： 051201-11引言在大型裝備制造現(xiàn)場中,空間三維坐標的動態(tài)實時測量系統(tǒng)被越來越廣泛地應(yīng)用到大部件對接[1]、機器人引導(dǎo)及自動導(dǎo)引運輸車(AGV)導(dǎo)航[2]等領(lǐng)域。隨著激光及光電測量技術(shù)的飛速發(fā)展[3-6],國外可以提供現(xiàn)場動態(tài)空間三維坐標測量并基于光學(xué)原理的產(chǎn)品較為成熟,如尼康

【相似文獻】

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1 陳進勇;方志毅;潘康明;孫百誠;陳亞娟;;印染花樣處理工藝自動化中的光電掃描分色裝置[J];光學(xué)工程;1988年05期

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本文編號：1027546