本文關(guān)鍵詞：基于三維激光雷達(dá)的智能車(chē)輛目標(biāo)參數(shù)辨識(shí)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：智能車(chē)周?chē)?chē)輛目標(biāo)參數(shù)(位姿、運(yùn)動(dòng)速度和幾何形狀)對(duì)智能車(chē)路徑規(guī)劃和決策算法而言至關(guān)重要。選取三維激光雷達(dá)作為傳感器,對(duì)車(chē)輛目標(biāo)位置、航向角、速度和幾何形狀進(jìn)行計(jì)算和濾波。針對(duì)車(chē)輛目標(biāo)點(diǎn)云受觀測(cè)點(diǎn)位置和自遮擋等因素的影響,提出一種動(dòng)態(tài)參考點(diǎn)模型用于計(jì)算目標(biāo)速度;對(duì)于目標(biāo)航向角,采用先點(diǎn)云分塊聚類(lèi)后主成分?jǐn)M合的思路來(lái)提高航向角精度;提出一種基于幾何形狀變化速率的濾波算法來(lái)解決幾何形狀不易測(cè)量和復(fù)雜多變等問(wèn)題。分別就車(chē)輛目標(biāo)速度、航向角和幾何形狀進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析,結(jié)果證明基于本文方法的參數(shù)計(jì)算結(jié)果能獲得較高精度,滿(mǎn)足智能車(chē)環(huán)境感知要求。
【作者單位】： 清華大學(xué)汽車(chē)安全與節(jié)能?chē)?guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;軍事交通學(xué)院軍用車(chē)輛系;
【關(guān)鍵詞】： 智能車(chē)輛 三維激光雷達(dá) 參數(shù)辨識(shí) 動(dòng)態(tài)參考點(diǎn) 幾何形狀變化速率
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51175290)資助
【分類(lèi)號(hào)】：U463.6;TN958.98
【正文快照】： 前言三維激光雷達(dá)能捕獲目標(biāo)物基本形狀特征和豐富局部細(xì)節(jié),且具有可靠性和測(cè)量精度高等優(yōu)點(diǎn),被廣泛應(yīng)用在智能車(chē)輛環(huán)境感知中。作為感知的重要內(nèi)容,車(chē)輛目標(biāo)的位姿、運(yùn)動(dòng)速度和幾何形狀是智能車(chē)輛路徑規(guī)劃和決策算法的基礎(chǔ)。由于三維激光雷達(dá)固有特性,目標(biāo)點(diǎn)云分布受到觀測(cè)點(diǎn)

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  本文關(guān)鍵詞：基于三維激光雷達(dá)的智能車(chē)輛目標(biāo)參數(shù)辨識(shí)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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