本文關鍵詞：基于三維激光雷達的智能車輛目標參數(shù)辨識，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：智能車周圍車輛目標參數(shù)(位姿、運動速度和幾何形狀)對智能車路徑規(guī)劃和決策算法而言至關重要。選取三維激光雷達作為傳感器,對車輛目標位置、航向角、速度和幾何形狀進行計算和濾波。針對車輛目標點云受觀測點位置和自遮擋等因素的影響,提出一種動態(tài)參考點模型用于計算目標速度;對于目標航向角,采用先點云分塊聚類后主成分擬合的思路來提高航向角精度;提出一種基于幾何形狀變化速率的濾波算法來解決幾何形狀不易測量和復雜多變等問題。分別就車輛目標速度、航向角和幾何形狀進行實驗分析,結果證明基于本文方法的參數(shù)計算結果能獲得較高精度,滿足智能車環(huán)境感知要求。
【作者單位】： 清華大學汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室;軍事交通學院軍用車輛系;
【關鍵詞】： 智能車輛 三維激光雷達 參數(shù)辨識 動態(tài)參考點 幾何形狀變化速率
【基金】：國家自然科學基金(51175290)資助
【分類號】：U463.6;TN958.98
【正文快照】： 前言三維激光雷達能捕獲目標物基本形狀特征和豐富局部細節(jié),且具有可靠性和測量精度高等優(yōu)點,被廣泛應用在智能車輛環(huán)境感知中。作為感知的重要內(nèi)容,車輛目標的位姿、運動速度和幾何形狀是智能車輛路徑規(guī)劃和決策算法的基礎。由于三維激光雷達固有特性,目標點云分布受到觀測點

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