發(fā)布時間：2024-03-30 20:35

　　為了提高室內行人組合導航系統(tǒng)的精度和靈活性,提出了一種Range-only超寬帶(UWB)/慣性導航系統(tǒng)(INS)緊組合導航方法。該方法將錨點的位置信息引入到系統(tǒng)狀態(tài)變量中并通過數(shù)據(jù)融合濾波器進行預估,以克服傳統(tǒng)UWB/INS緊組合導航模型中需要預先獲取錨點位置信息的缺點,減少錨點位置信息精度對組合導航系統(tǒng)的影響。在此基礎上,利用迭代擴展卡爾曼濾波(IEKF)來完成組合導航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合濾波,以提高對目標行人導航信息的預估精度。實驗結果顯示,所提方法的平均絕對位置誤差與傳統(tǒng)UWB/INS緊組合方法相比降低了11.69%,算法對錨點位置信息的依賴程度也顯著降低。

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

圖1Ｒange-onlyUWB/INS緊組合導航模型基本架構

圖2IEKF濾波算法Fig．2FlowchartofIEKFalgorithm表19軸IMU各項參數(shù)

2118儀器儀表學報第37卷UWB/INS緊組合導航模型為非線性模型。為了克服傳統(tǒng)擴展卡爾曼濾波器(extendedkalmanfilter，EKF)通過泰勒級數(shù)展開對非線性模型進行線性化時容易引入截斷誤差的缺點［13-14］，提高對組合導航信息以及導航環(huán)境的預估精度，本文采用通....

圖3實驗平臺基本架構

2118儀器儀表學報第37卷UWB/INS緊組合導航模型為非線性模型。為了克服傳統(tǒng)擴展卡爾曼濾波器(extendedkalmanfilter，EKF)通過泰勒級數(shù)展開對非線性模型進行線性化時容易引入截斷誤差的缺點［13-14］，提高對組合導航信息以及導航環(huán)境的預估精度，本文采用通....

圖4實際實驗場景Fig．4Ｒealtestscene

第9期徐元等:面向室內行人的Ｒange-onlyUWB/INS緊組合導航方法2119圖4實際實驗場景Fig．4Ｒealtestscene3．2算法性能分析UWB、INS和本文所提出的Ｒange-onlyUWB/INS組合導航算法的軌跡比較如圖5所示。可以看出，INS對目標行人的行....

本文編號：3942904