全球衛(wèi)星定位技術(shù)早已融入普通人的生活,在日常生活中方方面面都有廣泛的應(yīng)用。在很多環(huán)境下,衛(wèi)星信號(hào)受噪聲和屏蔽等影響可能根本無(wú)法進(jìn)行定位,或者衛(wèi)星定位技術(shù)的精度尚無(wú)法完全滿(mǎn)足細(xì)分的定位需求。因此,其他的定位方法如慣性導(dǎo)航技術(shù),及多源數(shù)據(jù)融合定位技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。其中,為了解決慣導(dǎo)的累計(jì)誤差問(wèn)題,論文研究了行人慣導(dǎo)引入空間約束的方案,論文探討了對(duì)于載具行人通用的方案包括,閉環(huán)檢測(cè)的軌跡后端優(yōu)化方法以及慣性導(dǎo)航與衛(wèi)星定位融合的方法。首先,論文在總結(jié)了導(dǎo)航定位及多源數(shù)據(jù)融合的發(fā)展現(xiàn)狀,介紹了慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航以及毫米波雷達(dá)定位導(dǎo)航技術(shù)的基本原理;歸納了主流的多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)包括卡爾曼濾波、主成分分析等算法基本的流程。然后,探討了毫米波雷達(dá)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的融合定位算法,并以經(jīng)典慣性導(dǎo)航算法為基準(zhǔn)進(jìn)行了對(duì)比實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明毫米波雷達(dá)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)融合算將系統(tǒng)的累計(jì)誤差從噪聲的二次函數(shù)降低到常數(shù)噪聲的級(jí)別。接著,論文深入研究慣性傳感器特點(diǎn),并根據(jù)其特點(diǎn)對(duì)閉環(huán)后端優(yōu)化算法進(jìn)行了化簡(jiǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,算法將微慣導(dǎo)平均誤差降低了近300%,且使得方法的計(jì)算復(fù)雜度大幅降低。最后,論文探討了一種基于主成分分析算法的衛(wèi)...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-2多種傳感器同步協(xié)作的定位系統(tǒng)

第一章緒論帶定位信號(hào)可以確定救援小隊(duì)間每個(gè)成員的位置，無(wú)線電信號(hào)測(cè)量救援小隊(duì)和指揮車(chē)的位置并提供通信功能，如何在多種數(shù)據(jù)源中進(jìn)行融合取舍進(jìn)而得到統(tǒng)一的估計(jì)又是一個(gè)重要的話題，為此多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。圖1-2多種傳感器同步協(xié)作的定位系統(tǒng)多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)，是一種綜合不同數(shù)據(jù)源所....

本文編號(hào)：3932319