發(fā)布時(shí)間：2023-08-25 23:34

　　抗差Kalman濾波是控制GNSS動(dòng)態(tài)導(dǎo)航定位中觀測(cè)異常的有效算法,當(dāng)應(yīng)用到GPS/BDS實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)精密單點(diǎn)定位(Precise Point Positioning,PPP)時(shí),會(huì)出現(xiàn)某些歷元定位精度甚至不如單一系統(tǒng)定位精度高,這主要是因?yàn)橥唤邮諜C(jī)接收的不同種類(lèi)衛(wèi)星觀測(cè)量的隨機(jī)特性不同,使得觀測(cè)量驗(yàn)后殘差的分布特性不一致,抗差估計(jì)時(shí)隨機(jī)特性不同的觀測(cè)量驗(yàn)后殘差互比,反而對(duì)某一系統(tǒng)優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)也進(jìn)行了降權(quán),導(dǎo)致定位結(jié)果出現(xiàn)偏差,減弱了GPS/BDS融合精密單點(diǎn)定位的優(yōu)勢(shì)。針對(duì)這一問(wèn)題,提出了衛(wèi)星分群的抗差Kalman濾波算法,并應(yīng)用到GPS/BDS融合精密單點(diǎn)定位中,算法的核心是在每一歷元觀測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量控制時(shí)根據(jù)衛(wèi)星類(lèi)型分類(lèi)構(gòu)建方差膨脹因子,給出了算法的實(shí)施步驟,最后通過(guò)MGEX實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果表明算法應(yīng)用到GPS/BDS融合精密單點(diǎn)定位中,相較傳統(tǒng)的抗差Kalman濾波算法在東、北、天三個(gè)方向分別提高了34.6%、33.3%、31.0%,同時(shí)表明該算法提高了GPS/BDS融合精密單點(diǎn)定位的可靠性。

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