抗差Kalman濾波是控制GNSS動態(tài)導航定位中觀測異常的有效算法,當應用到GPS/BDS實時動態(tài)精密單點定位(Precise Point Positioning,PPP)時,會出現(xiàn)某些歷元定位精度甚至不如單一系統(tǒng)定位精度高,這主要是因為同一接收機接收的不同種類衛(wèi)星觀測量的隨機特性不同,使得觀測量驗后殘差的分布特性不一致,抗差估計時隨機特性不同的觀測量驗后殘差互比,反而對某一系統(tǒng)優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)也進行了降權,導致定位結果出現(xiàn)偏差,減弱了GPS/BDS融合精密單點定位的優(yōu)勢。針對這一問題,提出了衛(wèi)星分群的抗差Kalman濾波算法,并應用到GPS/BDS融合精密單點定位中,算法的核心是在每一歷元觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量控制時根據(jù)衛(wèi)星類型分類構建方差膨脹因子,給出了算法的實施步驟,最后通過MGEX實測數(shù)據(jù)進行了驗證,結果表明算法應用到GPS/BDS融合精密單點定位中,相較傳統(tǒng)的抗差Kalman濾波算法在東、北、天三個方向分別提高了34.6%、33.3%、31.0%,同時表明該算法提高了GPS/BDS融合精密單點定位的可靠性。

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