發(fā)布時間：2023-08-13 19:30

　　隨著導航技術在軍民領域越來越廣泛的應用,用戶對導航系統(tǒng)精確性和可靠性的要求越來越高。全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System,GNSS)和慣性導航系統(tǒng)(Inertial Navigation System,INS)是最常見的兩種導航系統(tǒng)。GNSS可以向用戶全天候、實時提供高精度的位置、速度和時間信息,具有長時的定位精度。但數(shù)據更新率低,定位信號易受干擾,動態(tài)性能差。INS則可以完全自主、連續(xù)地向用戶提供位置、速度和姿態(tài)信息,具有很高精度的短時精度。但是其定位誤差會隨時間積累。GNSS和INS的特點具有很強的互補特性,兩者的有機結合可以有效提高導航系統(tǒng)的性能。GNSS/INS組合導航系統(tǒng)得到了越來越廣泛的關注和研究。GNSS和INS的組合根據體系結構不同,通常分為三種模式:松組合、緊組合和深組合方式。其中,松組合結構最為簡單,對獨立工作的兩個子系統(tǒng)分別輸出的定位參數(shù)進行融合濾波處理。緊組合系統(tǒng)使用GNSS輸出的偽距和偽距率等參數(shù)和根據INS導航參數(shù)預測的偽距和偽距率信息,在距離域進行融合。松組合和緊組合兩種模式都是利用GNSS接收機的信息對I...

【文章頁數(shù)】：113 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 論文的研究背景
    1.2 矢量跟蹤及深組合導航技術發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.1 矢量跟蹤技術發(fā)展
        1.2.2 集中濾波式深組合導航
        1.2.3 級聯(lián)濾波式深組合導航
    1.3 論文研究的目的和意義
    1.4 研究內容和論文結構
2 GNSS/INS組合導航系統(tǒng)及實驗平臺的建立
    2.1 GNSS/INS組合導航系統(tǒng)
        2.1.1 松組合導航系統(tǒng)
        2.1.2 緊組合導航系統(tǒng)
    2.2 實驗平臺的建立
        2.2.1 軟件定義的GNSS接收機
        2.2.2 組合導航實驗平臺
        2.2.3 實驗場景設置
    2.3 組合導航系統(tǒng)實驗與分析
    2.4 本章小結
3 基于EKF的 GNSS導航技術研究
    3.1 擴展卡爾曼濾波器
        3.1.1 卡爾曼濾波器原理
        3.1.2 擴展卡爾曼濾波器
    3.2 基于EKF的導航解算技術
        3.2.1 偽距定位原理及多徑現(xiàn)象
        3.2.2 基于EKF導航濾波器的定位技術
        3.2.3 性能分析
    3.3 基于EKF的環(huán)路跟蹤技術
        3.3.1 鎖相環(huán)信號跟蹤
        3.3.2 基于EKF的環(huán)路跟蹤模型
        3.3.3 性能分析
    3.4 本章小結
4 基于聯(lián)邦濾波器結構的矢量跟蹤技術
    4.1 聯(lián)邦濾波器
        4.1.1 聯(lián)邦卡爾曼濾波器的原理
        4.1.2 聯(lián)邦濾波器的結構和性能分析
    4.2 矢量跟蹤技術
        4.2.1 標量接收機結構
        4.2.2 矢量跟蹤環(huán)路的基本結構
    4.3 矢量跟蹤系統(tǒng)模型
        4.3.1 通道預處理濾波器
        4.3.2 導航濾波器
        4.3.3 NCO反饋控制
    4.4 仿真驗證和分析
    4.5 本章小結
5 基于矢量跟蹤的GNSS/INS深組合導航技術
    5.1 深組合導航系統(tǒng)結構
    5.2 深組合導航系統(tǒng)設計
        5.2.1 通道預處理濾波器設計
        5.2.2 導航濾波器設計
    5.3 實驗與分析
    5.4 本章小結
結論
參考文獻
攻讀碩士學位期間發(fā)表學術論文情況
致謝



本文編號：3841806