隨著INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)在各個領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,從系統(tǒng)安全性和穩(wěn)定性方面考慮,迫切需要對導(dǎo)航設(shè)備及傳感器的性能進(jìn)行有效的評估。傳統(tǒng)基于精度更高的基準(zhǔn)傳感器的評估方案將帶來越來越高的經(jīng)濟(jì)成本。針對INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)性能事后評估分析的需求,采用理論研究、系統(tǒng)建模以及仿真實驗和實測數(shù)據(jù)驗證相結(jié)合的方法,深入研究了INS/GPS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)事后處理系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù),主要工作以及創(chuàng)新點如下:首先,針對單獨慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng),建立了導(dǎo)航解算模型,推導(dǎo)了各自的定位解算方程,并對各自系統(tǒng)做了誤差分析,通過仿真實驗結(jié)果總結(jié)了各個系統(tǒng)的特點。其次,針對INS/GPS組合系統(tǒng)中最實用的卡爾曼濾波技術(shù),以線性系統(tǒng)下的連續(xù)卡爾曼濾波方程為基礎(chǔ),推導(dǎo)了非線性系統(tǒng)下的離散卡爾曼濾波方程,提出了基于存儲數(shù)據(jù)的逆向迭代處理方法。分析了逆向處理的固定區(qū)間平滑算法和正/逆向處理后再雙向融合的解算方法,設(shè)計了新穎的逆向平滑算法和雙向濾波器。然后,針對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)階段,基于存儲數(shù)據(jù)的逆向迭代處理思路,提出了改進(jìn)型逆向?qū)?zhǔn)方法,對固定的存儲數(shù)據(jù)進(jìn)行了逆向迭代處理得到更精確的失準(zhǔn)角估計。仿真結(jié)果表明... 

【文章來源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

武漢大學(xué)的GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

GPS失鎖的情況，驗證本文設(shè)計的雙向平滑濾波器的抗故障效果。圖1.2 GPS異常數(shù)據(jù)檢測與辨識研究思路1.4論文主要研究工作與章節(jié)安排INS/GPS組合系統(tǒng)導(dǎo)航數(shù)據(jù)事后處理技術(shù)對于高性能導(dǎo)航應(yīng)用至關(guān)重要，它涉及一系列關(guān)鍵問題。本文將圍繞以下5項內(nèi)容進(jìn)行開展，具體如下：建立導(dǎo)航解算模型設(shè)計逆向處理的卡爾曼濾波器建立新型逆向?qū)?zhǔn)模型準(zhǔn)確檢測導(dǎo)航系統(tǒng)故障卡爾曼濾波算法慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障處理研究內(nèi)容： 研究目標(biāo)：INS/GPS組合導(dǎo)航后處理系統(tǒng)設(shè)計組合導(dǎo)航系統(tǒng)新型逆向迭代算法圖1.3本文的研究目標(biāo)和研究內(nèi)容

（1）產(chǎn)生的載體軌跡如下圖2.2所示，軌跡的初始位置：緯度為32.04，經(jīng)度為118.82，起始高度為382m。運動過程包括加速、勻速、爬升、轉(zhuǎn)彎等常見運動狀態(tài)。（2）陀螺常值偏移0.1 °/ h，角度隨機(jī)游走0.01 °/ h，加速度計常值偏移1000 gμ，隨機(jī)游走100 g /Hzμ。圖2.2仿真原始軌跡圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3538273