天線座架動力學(xué)問題關(guān)系到天線跟蹤精度,同時外界風(fēng)載對天線的影響不應(yīng)忽視。以3-RSR（R為轉(zhuǎn)動副,S為球面副）并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為天線座架,分析少自由度并聯(lián)天線機(jī)構(gòu)動力學(xué)問題。首先描述并聯(lián)機(jī)構(gòu)起始位姿狀態(tài),通過指數(shù)積公式得到并聯(lián)機(jī)構(gòu)各桿件的位姿矩陣;然后通過運動副關(guān)節(jié)之間的約束關(guān)系,給出并聯(lián)機(jī)構(gòu)的約束矩陣,得到其雅克比矩陣和各桿件的速度旋量,通過推導(dǎo)約束矩陣的微分形式,獲得并聯(lián)機(jī)構(gòu)各桿件的加速度旋量;其次根據(jù)各桿件力的平衡關(guān)系,推導(dǎo)并聯(lián)天線機(jī)構(gòu)的逆動力學(xué)模型�？紤]風(fēng)載荷作用提出并聯(lián)天線機(jī)構(gòu)動力學(xué)計算流程,分別運用MATLAB和ADAMS軟件在俯仰和方位運動狀態(tài)下對并聯(lián)天線機(jī)構(gòu)動力學(xué)模型進(jìn)行仿真,對動力學(xué)模型進(jìn)行求解與驗證。研究工作對并聯(lián)天線機(jī)構(gòu)動力學(xué)性能提升及控制實現(xiàn)具有一定指導(dǎo)意義。 

【文章來源】：振動與沖擊. 2020,39(19)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

3-RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡圖

圖2為3-RSR并聯(lián)天線機(jī)構(gòu)初始位姿狀態(tài)簡圖,在初始位姿下,機(jī)構(gòu)動平臺、定平臺以及球副G1G2G3所在平面保持平行,且以H表示動平臺與定平臺之間的初始高度。圖2初始位姿下轉(zhuǎn)動副Pi(i=1,2,3)在定坐標(biāo)系O-xyz中的坐標(biāo)矢量分別為

3-RSR并聯(lián)天線機(jī)構(gòu)仿真模型

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3521692