隨著位置服務(wù)和移動互聯(lián)網(wǎng)的迅速發(fā)展,人們對室內(nèi)定位和導(dǎo)航的需求日益迫切。在室內(nèi)環(huán)境中,全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)信號衰減,無法提供準確定位信息�？紤]到定位精度及建設(shè)成本等多重因素,以智能手機為媒介、基于微慣性傳感器的室內(nèi)定位方法受到重點關(guān)注。本文基于行人航位推算定位技術(shù),研究如何利用智能手機中集成的慣性傳感器來進行準確地步態(tài)檢測、步長估計以及航向估計。本文具體研究內(nèi)容與創(chuàng)新點如下:1.提出了一種基于峰谷對約束的步態(tài)檢測方法。對于僅有閾值約束的傳統(tǒng)峰值檢測方法無法剔除偽峰值導(dǎo)致過度計步問題,本文結(jié)合人體運動學(xué)的理論對行人步態(tài)進行分析,得到人行走過程中運動加速度與行人步態(tài)周期的聯(lián)系。在傳統(tǒng)峰值檢測法的閾值約束基礎(chǔ)上,提出加速度峰值與谷值要一一對應(yīng)成對才能記為有效峰谷值,進而得到人行走步數(shù)的步態(tài)檢測方法。實驗表明該方法在手機處于手持式、擺臂式、口袋式三種情況下計步的精度都高于傳統(tǒng)峰值檢測法。2.提出了一種基于Weinberg方法的改進步長模型。針對三組不同步速實驗中Weinberg方法步長估計曲線波動頻繁的問題,考慮正常連續(xù)行走過程中人的相鄰邁步步長有一定連續(xù)性,將第k-1步長估計結(jié)果引入結(jié)合Wein... 

【文章來源】：浙江工商大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

指紋定位示意圖

11第2章慣性導(dǎo)航原理2.1常用坐標系任何導(dǎo)航問題至少含有兩個坐標系：一個參考坐標系和一個載體坐標系。載體坐標系用來描述待定載體的位置和方向，而參考坐標系描述已知物體，例如地球。載體相對于參考坐標系的位置和方向是需要求解的。通常情況下，諸多導(dǎo)航問題涉及的參考坐標系不止一個，甚至載體坐標系也不止一個。例如慣性傳感器測量的運動是針對于慣性空間的，而人們想知道的是自己相對于地球的位置。地球的自轉(zhuǎn)會影響信號傳播的速度，此時若忽略地球自轉(zhuǎn)描述物體相對于地球的運動，顯然會造成誤差。因此，為實現(xiàn)精確導(dǎo)航必須對不同坐標系之間進行合理建模。兩個坐標系間之間存在相對方位，本文中稱之為姿態(tài)。描述姿態(tài)的方法有很多種，詳見2.2節(jié)。為了更好地理解不同坐標系轉(zhuǎn)換的姿態(tài)解算，接下來對常用坐標系進行說明。（1）地心慣性坐標系oixiyizi(i系)地心慣性坐標系是以地球質(zhì)心為中心，以地球自轉(zhuǎn)軸和恒星方向為坐標軸的坐標系。oizi軸是地球的自轉(zhuǎn)軸，從地心指向北極（非磁北）。oixi軸和oiyi軸在赤道平面內(nèi)，oiyi軸在地球自轉(zhuǎn)方向上總是超前oixi軸90。，慣性坐標系不隨地球轉(zhuǎn)動[28]。慣性坐標系如圖2.1所示。圖2.1地心慣性坐標系

12（2）地球坐標系oexeyeze（e系）地球坐標系與地球固聯(lián)，它參與地球的自轉(zhuǎn)，所以地球坐標系相對于地心慣性坐標系以地球自轉(zhuǎn)角速率we旋轉(zhuǎn)。地球坐標系的原點與i系一致，同為地球的質(zhì)心，如圖2.2所示。oeze軸沿著地球的自轉(zhuǎn)軸從地心指向北極點，oexe軸從地心指向赤道與零度子午線的交點，oeye軸從地心指向赤道與東經(jīng)90。子午線的交點。圖2.2地球坐標系（3）地理坐標系ogxgygzg（g系）地理坐標系的原點og通常是運載體重心，xg、yg、zg三軸分別指向運載體所在位置的東北天方向（East-North-Up，ENU）如圖2.3所示，也有其它取法如東北地、北西天等，本文中地理坐標系選取ENU。圖2.3地理坐標系（4）載體坐標系obxbybzb（b系）載體坐標系是以載體為研究對象的坐標系，與載體固聯(lián)，本文選取載體的重心為

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3515802