在全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)拒止的環(huán)境里,導(dǎo)航信息難以獲取,基于紅外、超聲波、射頻、Wi-Fi、超寬帶（UWB）等室內(nèi)定位方法均需要輔助電子標(biāo)簽,傳統(tǒng)航位推算法只適合前向步態(tài)的路徑跟蹤,在后向、左向、右向步態(tài)模式下會(huì)出現(xiàn)反向或垂直的路徑錯(cuò)誤。針對(duì)以上問(wèn)題,該文借助移動(dòng)終端的慣性測(cè)量單元數(shù)據(jù),在不依賴任何電子標(biāo)簽?zāi)Ｊ綄?dǎo)航的情況下,實(shí)現(xiàn)短時(shí)多模式步態(tài)行人跟蹤。結(jié)果表明,通過(guò)多次重復(fù)測(cè)試,步態(tài)檢測(cè)準(zhǔn)確率≥92%,以實(shí)際車庫(kù)場(chǎng)景為實(shí)驗(yàn)背景,該文方法可獲得全步態(tài)模式下自主路徑跟蹤,路徑追蹤誤差小于3 m。 

【文章來(lái)源】：壓電與聲光. 2020,42(04)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

圖5 位置更新傳統(tǒng)模型

但是,在傳統(tǒng)航位推算中(見(jiàn)圖6),如果行人從A走到B,再由B走到C,則位置更新會(huì)在C;如果行人從A到B,再返回A,傳統(tǒng)航位推算的位置更新有時(shí)會(huì)定位在C,將產(chǎn)生反向誤差;如果行人從A到B,再到D或E,傳統(tǒng)航位推算的位置更新結(jié)果依然在C,將產(chǎn)生垂直方向的誤差。根據(jù)本文步態(tài)檢測(cè)將行人步態(tài)分為前、后、左、右4個(gè)方向的步行姿態(tài),引入Pk和Nk,位置更新公式變?yōu)?

基于多傳感器融合的行人多模式自主定位算法(MSMDR),其原理框圖如圖1所示。圖1中,ax, ay, az分別為加速度計(jì)x、y、z軸的輸出;gx, gy, gz分別為陀螺儀x、y、z軸的輸出;mx, my, mz分別為磁力計(jì)x、y、z軸的輸出;Lk為步長(zhǎng); φ為航向角; Pk為前、后步態(tài)系數(shù);Nk為左、右為步態(tài)系數(shù);k為第k個(gè)采樣點(diǎn),k≤N,N為總的采樣點(diǎn)數(shù)。

【參考文獻(xiàn)】：
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