針對(duì)在水面場(chǎng)景中使用多線激光雷達(dá)檢測(cè)圓柱面時(shí),出現(xiàn)點(diǎn)云稀疏、局部特征不明顯的問(wèn)題,提出了基于多線激光雷達(dá)的圓柱面檢測(cè)方法。該方法通過(guò)利用多線激光雷達(dá)掃描圓柱面時(shí)形成的對(duì)稱橢圓弧點(diǎn)陣特征,建立不等式提取屬于圓柱面的點(diǎn)云,并且利用改進(jìn)的橢圓擬合方法對(duì)經(jīng)過(guò)擬合預(yù)處理的圓柱面點(diǎn)陣斷面坐標(biāo)進(jìn)行二維平面橢圓擬合,然后利用擬合結(jié)果計(jì)算出圓柱面的參數(shù)。仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果表明,對(duì)于在需要使用多線激光雷達(dá)檢測(cè)圓柱面的場(chǎng)景中,該方法具有有效性與正確性。 

【文章來(lái)源】：探測(cè)與控制學(xué)報(bào). 2020,42(03)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：10 頁(yè)

【部分圖文】：

激光雷達(dá)工作原理圖

所以圓柱面的七個(gè)參數(shù),可以先從激光雷達(dá)每線形成的點(diǎn)陣中提取出屬于圓柱面的點(diǎn)云子集,通過(guò)擬合在圓柱面上形成的點(diǎn)陣橢圓方程后,再對(duì)擬合得到的多個(gè)橢圓方程進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算得到。2.2 圓柱面檢測(cè)方法

實(shí)際實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于三維激光雷達(dá)的智能汽車(chē)障礙物檢測(cè)與跟蹤[D]. 鄭正揚(yáng).江蘇大學(xué) 2018
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本文編號(hào)：3399008