智能環(huán)境感知作為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的重要組成部分,其目的在于通過收集傳感器數(shù)據(jù)來(lái)對(duì)駕駛環(huán)境進(jìn)行有效建模,而運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)則是這一過程中最核心和關(guān)鍵的部分。在擁擠的交通環(huán)境對(duì)多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)一直是一項(xiàng)極具挑戰(zhàn)性的任務(wù),面臨著實(shí)際環(huán)境中復(fù)雜的場(chǎng)景結(jié)構(gòu)、光照條件突變、陰影干擾和動(dòng)態(tài)背景等諸多難題,上述挑戰(zhàn)與困難使得自動(dòng)駕駛中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)成為一項(xiàng)較難解決的問題。因此構(gòu)建一個(gè)高魯棒性、高精度的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)模型具有重要意義。本文結(jié)合激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和視覺圖像數(shù)據(jù),基于深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)理論,開展了駕駛環(huán)境中的人車目標(biāo)分類識(shí)別和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)算法研究,具體研究?jī)?nèi)容如下:（1）研究了激光雷達(dá)和圖像傳感器的原理,對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,針對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)稀疏無(wú)序、難以直接利用的特點(diǎn),引入三角線性插值和隨機(jī)采樣一致性,提出了一種基于深度圖的激光雷達(dá)點(diǎn)云稠密化及地面去除算法,將點(diǎn)云圖像化并構(gòu)建圖像化點(diǎn)云數(shù)據(jù)集,保證了點(diǎn)云數(shù)據(jù)的有效性,并對(duì)數(shù)據(jù)的融合方式進(jìn)行了對(duì)比和探討。（2）研究了基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)算法。以自動(dòng)駕駛感興趣的人車等運(yùn)動(dòng)目標(biāo)作為檢測(cè)對(duì)象,針對(duì)駕駛環(huán)境場(chǎng)景結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題并考慮到嵌入式平臺(tái)計(jì)算性能的限制,本文... 

【文章來(lái)源】：電子科技大學(xué)四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：89 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

三角測(cè)距激光雷達(dá)原理圖

電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文12度的時(shí)間變化進(jìn)行表示。以一維信號(hào)為例，設(shè)光強(qiáng)為I，則有公式如下：I(x(t),t)I(x(tdt),tdt)(2-5)對(duì)式(2-5)兩邊求導(dǎo)可得公式如下：()()=0txtxtxxIIIvttI(2-6)將以上結(jié)果推導(dǎo)到二維可得光流約束方程如下：TxxyytIVIVIVI(2-7)圖2-3光流約束方程式(2-7)中的Và0即為所求的光流常如圖2-3所示，Và0包含u、v兩個(gè)分量，分別為水平和垂直方向的光流，而實(shí)際求解的光流為二維向量場(chǎng)，每個(gè)向量包含u、v兩個(gè)分量，u、v也可以表示成幅度和幅角的形式�？梢园l(fā)現(xiàn)，光流約束方程中存在兩個(gè)待求解變量，因而無(wú)法通過式(2-7)直接求解，這就造成了光流算法中著名的孔徑問題（apertureproblem）。為了解決上述問題，需要構(gòu)造新的方程或?qū)σ延蟹匠踢M(jìn)一步施加約束，現(xiàn)有光流算法大都基于此而進(jìn)行發(fā)展和研究�；诠饬魉惴ê鸵曈X芯片[46]，光流傳感器也逐漸出現(xiàn)在人們的視野里，如圖2-4所示。光流傳感器作為獲取的光流的一種手段，是一種能夠測(cè)量光流或視覺運(yùn)動(dòng)并基于光流輸出測(cè)量結(jié)果的視覺傳感器，在無(wú)人機(jī)等機(jī)器人設(shè)備上得到廣泛使用。圖2-4光流傳感器

電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文12度的時(shí)間變化進(jìn)行表示。以一維信號(hào)為例，設(shè)光強(qiáng)為I，則有公式如下：I(x(t),t)I(x(tdt),tdt)(2-5)對(duì)式(2-5)兩邊求導(dǎo)可得公式如下：()()=0txtxtxxIIIvttI(2-6)將以上結(jié)果推導(dǎo)到二維可得光流約束方程如下：TxxyytIVIVIVI(2-7)圖2-3光流約束方程式(2-7)中的Và0即為所求的光流常如圖2-3所示，Và0包含u、v兩個(gè)分量，分別為水平和垂直方向的光流，而實(shí)際求解的光流為二維向量場(chǎng)，每個(gè)向量包含u、v兩個(gè)分量，u、v也可以表示成幅度和幅角的形式�？梢园l(fā)現(xiàn)，光流約束方程中存在兩個(gè)待求解變量，因而無(wú)法通過式(2-7)直接求解，這就造成了光流算法中著名的孔徑問題（apertureproblem）。為了解決上述問題，需要構(gòu)造新的方程或?qū)σ延蟹匠踢M(jìn)一步施加約束，現(xiàn)有光流算法大都基于此而進(jìn)行發(fā)展和研究。基于光流算法和視覺芯片[46]，光流傳感器也逐漸出現(xiàn)在人們的視野里，如圖2-4所示。光流傳感器作為獲取的光流的一種手段，是一種能夠測(cè)量光流或視覺運(yùn)動(dòng)并基于光流輸出測(cè)量結(jié)果的視覺傳感器，在無(wú)人機(jī)等機(jī)器人設(shè)備上得到廣泛使用。圖2-4光流傳感器

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[6]基于幀差法和背景差法的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)[J]. 張應(yīng)輝,劉養(yǎng)碩.  計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展. 2017(02)
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[9]Delaunay三角剖分的幾種算法綜述[J]. 吳莉莉.  科技信息. 2011(28)
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博士論文
[1]光電成像目標(biāo)識(shí)別與檢測(cè)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 鐘劍丹.電子科技大學(xué) 2018



本文編號(hào)：3382006