車輛在凹凸不平的路面上行駛時速度往往很低,主要是由于行駛過程中車輛質(zhì)心上下波動太大造成的。因此提升車輛在不平路面下的行駛速度,關(guān)鍵點在于在行駛過程中實時的根據(jù)路面調(diào)整車輛的運動姿態(tài),使質(zhì)心可以達到基本沿直線行駛。伴隨著主動懸架技術(shù)的發(fā)展,可以通過控制主動懸掛來保持車輛質(zhì)心的穩(wěn)定。本文結(jié)合國家重點研發(fā)計劃課題“高機動應(yīng)急救援車輛（含消防車輛）專用底盤及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”（項目編號:2016YFC0802902）,采用激光雷達,慣性導(dǎo)航儀和GPS和進行車前路面高程的測量,論文主要研究工作如下。首先,闡述了數(shù)字化地面實驗平臺的設(shè)計原理,并根據(jù)設(shè)計原理搭建出了實驗平臺。該實驗平臺是基于激光雷達、慣性導(dǎo)航儀和GPS組成的。介紹各傳感器的測試原理、衡量指標(biāo),根據(jù)課題需求多方面比較,最終在達到測試精度的要求下選擇了經(jīng)濟合理的傳感器。其次,研究了應(yīng)用慣性導(dǎo)航儀中的加速度計和陀螺儀數(shù)據(jù)來正確的表示車輛的姿態(tài),在姿態(tài)解算的三種方法方向余弦法、歐拉角、四元數(shù)中選擇了四元數(shù)法。根據(jù)四元數(shù)理論,用加速度計和陀螺儀數(shù)據(jù)在姿態(tài)解算的固定時間周期內(nèi)不斷更新四元數(shù)。經(jīng)過對加速度計和陀螺儀靜態(tài)和動態(tài)特性進行頻譜分析,采用... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

災(zāi)害道路破壞現(xiàn)場

選擇適應(yīng)醒目的激光雷達，可以大大的減少開發(fā)的難度和成本。一般單線制雷能追蹤單個物體的運動軌跡，多用于行人檢測，小目標(biāo)動態(tài)檢測。而多線制雷據(jù)量大，精度高，往往用在無人駕駛、車載機載測繪領(lǐng)域等。理論上講，線束，環(huán)境還原的真實性越逼近，這樣還可以相應(yīng)的降低算法的復(fù)雜度。下面是幾同線制的激光雷達入圖 2-3 所示。a) 德國 IBEO-4 線制激光雷達 b) 中國鐳神-16 線激光雷達

第 2 章 車前數(shù)字化地面實驗平臺方案研究能夠在很短的時間內(nèi)處理俯仰角、翻滾角和航向角，同時可以輸出處理后的加速度信號，陀螺儀信號，磁場和氣壓數(shù)據(jù)。MTI 的加速度計往往用于估計重力方向，從而可以獲取到姿態(tài)的基準(zhǔn)。當(dāng)用 MTI來測量一個移動的車輛的時候，應(yīng)該將慣性導(dǎo)航儀放在車輛重心位置，因為這里相對來說瞬時加速度最小，在靠近中心的旋轉(zhuǎn)點之外任何的旋轉(zhuǎn)都轉(zhuǎn)化成了向心加速度。MTI-300 的尺寸設(shè)計較小，安裝十分方便。坐標(biāo)是按導(dǎo)航坐標(biāo)系標(biāo)定的，在安裝時保證慣導(dǎo)坐標(biāo)和項目設(shè)定的坐標(biāo)系方向一致。MTI-300 的實物圖片及坐標(biāo)定義見圖 2-8，詳細的參數(shù)見表 2-2。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]行星表面障礙檢測與地形相關(guān)導(dǎo)航方法研究[D]. 李國慶.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2018
[2]機載LiDAR與影像結(jié)合的建筑物檢測及其輪廓精化方法研究[D]. 陳奇.武漢大學(xué) 2015



本文編號：3365520