隨著北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)的逐漸完善和北斗/SINS組合導航技術(shù)的發(fā)展,北斗/SINS組合導航系統(tǒng)已經(jīng)開始應(yīng)用于航空、精準農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域,但是對于北斗衛(wèi)星信號失鎖時組合導航精度下降的問題仍是目前的研究熱點之一。論文針對北斗/SINS組合導航系統(tǒng)的小型化以及北斗衛(wèi)星信號失鎖時導航系統(tǒng)導航精度急劇下降的問題,開展了以下研究。首先,研究了捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的基本原理和誤差方程的推導過程,并對課題組已有的基于KF和SVR的北斗/SINS松組合導航數(shù)據(jù)融合方案進行了改進,將KF估計得到的速度誤差作為訓練目標,并對訓練數(shù)據(jù)進行實時更新。其次,研究了KF和SVR算法的基本原理,在此基礎(chǔ)上推導了KF的狀態(tài)空間模型;研究了SVR的序列最小最優(yōu)化訓練算法的實現(xiàn)原理,構(gòu)造了適用于訓練數(shù)據(jù)的混合核函數(shù),采用網(wǎng)格交叉尋優(yōu)算法對影響SVR預(yù)測性能的主要參數(shù)m和σ進行在線尋優(yōu),結(jié)合離線確定的C和ε參數(shù)采用SMO算法對速度誤差SVR預(yù)測模型進行訓練。第三,研究了基于ARM Cortex-M7內(nèi)核的微控制器STM32F767、微慣性測量單元ADIS16405和北斗衛(wèi)星導航接收機UB280使用方法,搭建了北斗/SINS松組合導航硬... 

【文章來源】：內(nèi)蒙古工業(yè)大學內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

ADIS16405坐標軸定義Figure4-2ADIS16405axisdefinition

圖 4-3 S ▃▁ ▂接口定義Figure 4-3 ADIS16405 interface definition表 4-2ADIS16405 主要引腳的功能Table 4-2 ADIS16405 main pin function引腳編號 引腳名稱 功能6 CS 片選3 SCLK 時鐘5 DIN 輸入4 DOUT 輸出13、14、15 GND 接地10、11、12 VCC 5V DC星導航接收機簡介 松組合導航系統(tǒng)僅需要北斗衛(wèi)星導航接收機輸出的載斗衛(wèi)星導航接收機的導航精度和后續(xù)的課題需求，

圖 4-4 硬件系統(tǒng)實物圖Figure 4-4 Hardware system physical figure（1）STM32F767 與 ADIS16405 的連接本文通過 STM32F767 的 SPI2 接口采集 ADIS16405 的數(shù)據(jù)，STM32F767 引腳與 ADIS16405 接口引腳的連接方法見表 4-4。片選引腳SP ┿ S 用于 STM32F767 對ADIS16405 的選擇；時鐘引腳 SPI2_SCK 用于 STM32F767 為 ADIS16405 提供時鐘輸入，主機輸出從機輸入引腳 SPI2_MOSI 用于 STM32F767 向 ADIS16405 的發(fā)送指令；主機輸入從機輸出引腳 SPI2_MISO 用于 STM32F767 接收 ADIS16405 的數(shù)據(jù)。表 4-4 STM32F767 引腳與 S ▃▁ ▂接口引腳的連接方法Table 4-4 Connection method of STM32F767 pin and ADIS16405 interface pinST ▄▃▄引腳 S ▃▁ ▂引腳P （SP ┿ S ） ▃P （SP ┿S ） UB280 穩(wěn)壓模塊ADIS16405 穩(wěn)壓模塊

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]捷聯(lián)慣性/天文組合導航算法研究[D]. 崔少華.哈爾濱工業(yè)大學 2018
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本文編號：3362708