隨著北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的逐漸完善和北斗/SINS組合導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展,北斗/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)開(kāi)始應(yīng)用于航空、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域,但是對(duì)于北斗衛(wèi)星信號(hào)失鎖時(shí)組合導(dǎo)航精度下降的問(wèn)題仍是目前的研究熱點(diǎn)之一。論文針對(duì)北斗/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的小型化以及北斗衛(wèi)星信號(hào)失鎖時(shí)導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航精度急劇下降的問(wèn)題,開(kāi)展了以下研究。首先,研究了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理和誤差方程的推導(dǎo)過(guò)程,并對(duì)課題組已有的基于KF和SVR的北斗/SINS松組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合方案進(jìn)行了改進(jìn),將KF估計(jì)得到的速度誤差作為訓(xùn)練目標(biāo),并對(duì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)更新。其次,研究了KF和SVR算法的基本原理,在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)了KF的狀態(tài)空間模型;研究了SVR的序列最小最優(yōu)化訓(xùn)練算法的實(shí)現(xiàn)原理,構(gòu)造了適用于訓(xùn)練數(shù)據(jù)的混合核函數(shù),采用網(wǎng)格交叉尋優(yōu)算法對(duì)影響SVR預(yù)測(cè)性能的主要參數(shù)m和σ進(jìn)行在線尋優(yōu),結(jié)合離線確定的C和ε參數(shù)采用SMO算法對(duì)速度誤差SVR預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練。第三,研究了基于ARM Cortex-M7內(nèi)核的微控制器STM32F767、微慣性測(cè)量單元ADIS16405和北斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)UB280使用方法,搭建了北斗/SINS松組合導(dǎo)航硬... 

【文章來(lái)源】：內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

ADIS16405坐標(biāo)軸定義Figure4-2ADIS16405axisdefinition

圖 4-3 S ▃▁ ▂接口定義Figure 4-3 ADIS16405 interface definition表 4-2ADIS16405 主要引腳的功能Table 4-2 ADIS16405 main pin function引腳編號(hào) 引腳名稱(chēng) 功能6 CS 片選3 SCLK 時(shí)鐘5 DIN 輸入4 DOUT 輸出13、14、15 GND 接地10、11、12 VCC 5V DC星導(dǎo)航接收機(jī)簡(jiǎn)介 松組合導(dǎo)航系統(tǒng)僅需要北斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)輸出的載斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的導(dǎo)航精度和后續(xù)的課題需求，

圖 4-4 硬件系統(tǒng)實(shí)物圖Figure 4-4 Hardware system physical figure（1）STM32F767 與 ADIS16405 的連接本文通過(guò) STM32F767 的 SPI2 接口采集 ADIS16405 的數(shù)據(jù)，STM32F767 引腳與 ADIS16405 接口引腳的連接方法見(jiàn)表 4-4。片選引腳SP ┿ S 用于 STM32F767 對(duì)ADIS16405 的選擇；時(shí)鐘引腳 SPI2_SCK 用于 STM32F767 為 ADIS16405 提供時(shí)鐘輸入，主機(jī)輸出從機(jī)輸入引腳 SPI2_MOSI 用于 STM32F767 向 ADIS16405 的發(fā)送指令；主機(jī)輸入從機(jī)輸出引腳 SPI2_MISO 用于 STM32F767 接收 ADIS16405 的數(shù)據(jù)。表 4-4 STM32F767 引腳與 S ▃▁ ▂接口引腳的連接方法Table 4-4 Connection method of STM32F767 pin and ADIS16405 interface pinST ▄▃▄引腳 S ▃▁ ▂引腳P （SP ┿ S ） ▃P （SP ┿S ） UB280 穩(wěn)壓模塊ADIS16405 穩(wěn)壓模塊

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3362708