【摘要】：在交通擁堵的城市快速找到最優(yōu)的泊車位是一個較難的問題,而由泊車引起的事故也越來越多,因此,尋車位難和泊車難的問題得到廣泛關(guān)注。本文針對這兩個問題進(jìn)行深入研究。主要研究內(nèi)容概括如下:(1)針對在趨于飽和的停車場尋車位難的問題,通過車載自組織網(wǎng)絡(luò)交換可用泊車位信息傳達(dá)給感興趣的司機(jī)。在泊車位和車輛相關(guān)的區(qū)域內(nèi)有效傳播可用泊車位信息,一個適當(dāng)?shù)膮f(xié)議是必要的。此外,多個車輛對同一個車位感興趣將導(dǎo)致車輛之間的競爭。為了解決這個問題,本文詳細(xì)介紹了車輛的預(yù)訂協(xié)議,通過車載自組織網(wǎng)絡(luò)有效地分配泊車位,并避免了車輛之間的競爭。(2)針對低速平行泊車轉(zhuǎn)向工況,本文提出一種自動泊車路徑規(guī)劃方法。路徑規(guī)劃方法由兩部分組成。首先,車輛的運(yùn)動學(xué)模型具有相應(yīng)的幾何形狀,用來創(chuàng)建一個泊車路徑,并考慮當(dāng)空間狹小時,通過多次微調(diào)實(shí)現(xiàn)泊車,此路徑由圓弧構(gòu)成;其次,考慮曲率連續(xù)性采用回旋曲線設(shè)計路徑。并通過matlab仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證其有效性。(3)將自抗擾控制(Active Disturbance Rejection Control,簡稱 ADRC)方法應(yīng)用到低速泊車路徑跟蹤中,提高了車輛泊車精度側(cè)向控制問題。考慮泊車速度變化、轉(zhuǎn)向機(jī)械部分運(yùn)動學(xué)模型不確定性以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)延遲,建立基于ADRC方法的路徑跟蹤控制器。利用實(shí)驗(yàn)車進(jìn)行平行泊車系統(tǒng)實(shí)車測試,驗(yàn)證了路徑跟蹤控制器的有效性。
[Abstract]:It is difficult to find the best parking space quickly in congested cities, and the accidents caused by parking are becoming more and more frequent. Therefore, the problem of finding parking spaces and parking difficulties has been paid more and more attention. This article carries on the thorough research to these two questions. The main research contents are summarized as follows: (1) aiming at the difficult problem of finding parking space in the saturated parking lot, the information of available parking space is exchanged through the vehicle-borne ad hoc network to the interested drivers. An appropriate protocol is necessary for the effective dissemination of available parking space information in parking and vehicle-related areas. In addition, multiple vehicles interested in the same parking space will lead to competition between vehicles. In order to solve this problem, this paper introduces the vehicle reservation protocol in detail, allocates parking spaces efficiently through the vehicle-borne ad hoc network, and avoids the competition between vehicles. (2) aiming at the low speed parallel parking steering condition, This paper presents an automatic parking path planning method. The path planning method consists of two parts. First of all, the kinematics model of the vehicle has the corresponding geometric shape, which is used to create a parking path, and when the space is small, parking is realized through several fine adjustments. The path is made up of circular arc. Secondly, considering the continuity of curvature, the path is designed by the cyclotron curve. The simulation results of matlab show its effectiveness. (3) the auto disturbance rejection control (Active Disturbance Rejection Control,) method is applied to the low speed parking path tracking to improve the vehicle parking accuracy. A path tracking controller based on ADRC method is established considering the change of parking speed uncertainty of partial kinematic model of steering machinery and the delay of steering system. The experimental vehicle is used to test the parallel parking system, and the effectiveness of the path tracking controller is verified.
【學(xué)位授予單位】：大連海事大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TN929.5;U463.6

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本文編號：2411470