【摘要】：在某些對精度要求不是很高的領域微機電系統(tǒng)(MEMS)等低精度捷聯(lián)慣導系統(tǒng)因其造價低等特點而得到廣泛應用。由于傳統(tǒng)的初始對準方法不能估計除姿態(tài)以外的任何量,故不適用于MEMS等低精度捷聯(lián)慣導系統(tǒng)。該文研究了一種基于姿態(tài)估計的初始對準方法,并使用乘性擴展卡爾曼濾波進行對準,在姿態(tài)對準的同時實現(xiàn)對慣性器件誤差的建模估計。在實現(xiàn)初始對準的基礎上顯著降低了計算量。
[Abstract]:Low precision strapdown inertial navigation systems such as (MEMS) are widely used because of their low cost in some fields where the precision requirements are not very high. Because the traditional initial alignment method can not estimate any amount except attitude, it is not suitable for low precision strapdown inertial navigation systems such as MEMS. In this paper, a method of initial alignment based on attitude estimation is studied, and the error of inertial devices is modeled and estimated by using multiplicative extended Kalman filter (EKF). On the basis of the initial alignment, the computational complexity is significantly reduced.
【作者單位】： 海軍工程大學導航工程系;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61304241,61374206)
【分類號】：TN96

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本文編號：2207896