【摘要】：三軸加速度計是微慣性測試單元(MIMU)測量組合的重要組成器件,其測量準確度直接影響系統姿態(tài)解算的準確度。因此需要對三軸加速度計的零偏誤差、標度因素誤差、各軸之間的不正交誤差以及傳感器與測試單元的安裝誤差進行分析和補償。提出了一種兩步校準法,即首先利用橢球假設的MIMU現場快速標定方法分析微慣性測量組合的誤差模型,得到加速度計的零偏、標度因素和不正交角;之后利用四位置法校準出加速度計的安裝誤差。該方法實際操作簡單,不需要高精度輔助設備。測試平臺實驗表明:該方法能夠有效提高三分量測量數據的準確性,可應用于MIMU姿態(tài)測量系統中加速度計的校準。
[Abstract]:Triaxial accelerometer is an important component of the micro inertial measurement unit (Mimu), and its measurement accuracy directly affects the accuracy of the attitude calculation of the system. Therefore, it is necessary to analyze and compensate the zero bias error, the scale factor error, the non-orthogonal error between each axis and the installation error between the sensor and the test unit of the triaxial accelerometer. In this paper, a two-step calibration method is proposed. Firstly, the error model of micro-inertial measurement combination is analyzed by using the ellipsoidal Mimu field fast calibration method, and the zero bias, scaling factors and uneven angle of accelerometer are obtained. The installation error of accelerometer is calibrated by four position method. The method is simple in operation and does not need high precision auxiliary equipment. The experimental results show that this method can effectively improve the accuracy of the three-component measurement data and can be applied to the calibration of accelerometers in the Mimu attitude measurement system.
【作者單位】： 中北大學電子測試技術重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51375463)
【分類號】：TN96

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本文編號：2130734