本文選題：激光雷達(dá) + 攝像機(jī)��； 參考：《計(jì)算機(jī)應(yīng)用》2017年07期

【摘要】：針對(duì)無(wú)人車(chē)(UGV)自主跟隨目標(biāo)車(chē)輛檢測(cè)過(guò)程中需要對(duì)激光雷達(dá)(Li DAR)數(shù)據(jù)和攝像機(jī)圖像進(jìn)行信息融合的問(wèn)題,提出了一種基于梯形棋盤(pán)格標(biāo)定板對(duì)激光雷達(dá)和攝像機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定的方法。首先,利用激光雷達(dá)在梯形標(biāo)定板上的掃描信息,獲取激光雷達(dá)安裝的俯仰角和安裝高度;然后,通過(guò)梯形標(biāo)定板上的黑白棋盤(pán)格標(biāo)定出攝像機(jī)相對(duì)于車(chē)體的外參數(shù);其次,結(jié)合激光雷達(dá)數(shù)據(jù)點(diǎn)與圖像像素坐標(biāo)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系,對(duì)兩個(gè)傳感器進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定;最后,綜合激光雷達(dá)和攝像機(jī)的標(biāo)定結(jié)果,對(duì)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像機(jī)圖像進(jìn)行了像素級(jí)的數(shù)據(jù)融合。該方法只要讓梯形標(biāo)定板放置在車(chē)體前方,采集一次圖像和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)就可以滿(mǎn)足整個(gè)標(biāo)定過(guò)程,實(shí)現(xiàn)兩種類(lèi)型傳感器的標(biāo)定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該標(biāo)定方法的平均位置偏差為3.569 1 pixel,折算精度為13μm,標(biāo)定精度高。同時(shí)從激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和視覺(jué)圖像融合的效果來(lái)看,所提方法有效地完成激光雷達(dá)與攝像機(jī)的空間對(duì)準(zhǔn),融合效果好,對(duì)運(yùn)動(dòng)中的物體體現(xiàn)出了強(qiáng)魯棒性。
[Abstract]:In order to solve the problem of information fusion of laser radar ( LiDAR ) data and camera image in the process of self - following target vehicle detection for unmanned vehicle ( UGV ) , a method of joint calibration of laser radar and camera based on trapezoidal chessboard is presented .
【作者單位】： 軍械工程學(xué)院車(chē)輛與電氣工程系;
【分類(lèi)號(hào)】：TN948.41;TN958.98

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

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【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前6條

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1998837