本文選題：視覺導(dǎo)航 + 同時(shí)定位與構(gòu)圖�。� 參考：《戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈技術(shù)》2017年03期

【摘要】：總結(jié)了基于視覺的同時(shí)定位和構(gòu)圖技術(shù)(VSLAM)的發(fā)展歷程、分類以及最新研究成果,從圖像預(yù)處理、前端圖構(gòu)建、后端圖優(yōu)化三個(gè)方面詳細(xì)闡述了基于關(guān)鍵幀的稀疏VSLAM關(guān)鍵技術(shù),展望了VSLAM的未來(lái)發(fā)展方向,提出了復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境下VSLAM與慣性導(dǎo)航兩種無(wú)源定位方法組成組合導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)框架,為基于視覺的同時(shí)定位和構(gòu)圖技術(shù)提供了參考。
[Abstract]:This paper summarizes the development course, classification and latest research results of simultaneous location and composition technology based on vision. The key technologies of sparse VSLAM based on key-frame are described in detail from three aspects: image preprocessing, front-end graph construction and back-end graph optimization. The future development direction of VSLAM is prospected, and the realization framework of integrated navigation system composed of VSLAM and inertial navigation in complex dynamic environment is proposed, which provides a reference for simultaneous localization and mapping technology based on vision.
【作者單位】： 海軍航空工程學(xué)院控制工程系;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61004002)
【分類號(hào)】：TN96;TP391.41

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本文編號(hào)：1989326