針對(duì)室內(nèi)環(huán)境下的2D激光同步定位與制圖(simult aneous localization and mapping,SLAM)問題,提出一種改進(jìn)的掃描匹配方法,掃描到子圖匹配。用連續(xù)的激光掃描幀構(gòu)建子圖,對(duì)齊新的掃描幀到鄰近的子圖以產(chǎn)生約束,通過高斯牛頓求解約束并估計(jì)新的子圖,利用Ceres優(yōu)化來進(jìn)行閉環(huán),生成全局一致地圖。經(jīng)在室內(nèi)條件下的測試,定位誤差控制在0.4 m以下,制圖誤差控制在0.5 m左右,在激光匹配效率方面,相比傳統(tǒng)方法提高了38.24%,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法可以有效提高定位與制圖的精度和激光匹配效率。

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 系統(tǒng)概述
2 算法設(shè)計(jì)
    2.1 掃描匹配插入到子圖
    2.2 高斯牛頓優(yōu)化縮小誤差
    2.3 位姿閉環(huán)與地圖矯正
3 實(shí)驗(yàn)與分析
    3.1 移動(dòng)機(jī)器人定位軌跡誤差分析
    3.2 制圖精度分析
    3.3 匹配算法效率與準(zhǔn)確度分析
4 結(jié)束語



本文編號(hào)：4017037