針對室內環(huán)境下的2D激光同步定位與制圖(simult aneous localization and mapping,SLAM)問題,提出一種改進的掃描匹配方法,掃描到子圖匹配。用連續(xù)的激光掃描幀構建子圖,對齊新的掃描幀到鄰近的子圖以產生約束,通過高斯牛頓求解約束并估計新的子圖,利用Ceres優(yōu)化來進行閉環(huán),生成全局一致地圖。經在室內條件下的測試,定位誤差控制在0.4 m以下,制圖誤差控制在0.5 m左右,在激光匹配效率方面,相比傳統方法提高了38.24%,實驗結果表明,該方法可以有效提高定位與制圖的精度和激光匹配效率。

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【文章目錄】：
0 引言
1 系統概述
2 算法設計
    2.1 掃描匹配插入到子圖
    2.2 高斯牛頓優(yōu)化縮小誤差
    2.3 位姿閉環(huán)與地圖矯正
3 實驗與分析
    3.1 移動機器人定位軌跡誤差分析
    3.2 制圖精度分析
    3.3 匹配算法效率與準確度分析
4 結束語



本文編號：4017037