在一種基于單距離測量的水下動(dòng)態(tài)定位模型的基礎(chǔ)上,應(yīng)用無跡卡爾曼濾波算法進(jìn)行水下位置估計(jì)。通過水下定位方法仿真,對比使用擴(kuò)展卡爾曼濾波與無跡卡爾曼濾波的水下動(dòng)態(tài)定位精度。結(jié)果顯示:從狀態(tài)估計(jì)誤差收斂速度角度進(jìn)行評估,兩者相差不大;從穩(wěn)態(tài)水下位置估計(jì)誤差角度進(jìn)行評估,無跡卡爾曼濾波擁有更好的定位精度。

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【文章目錄】：
0 引言
1 水下單信標(biāo)定位模型
    1.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    1.2 量測模型
    1.3 基于UKF的單信標(biāo)定位方法
2 仿真分析
3 結(jié)論



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