針對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生振動(dòng),影響機(jī)器運(yùn)行精準(zhǔn)度這一現(xiàn)狀,提出一種基于光學(xué)偏振成像技術(shù)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性檢測(cè)方法。采用成像穩(wěn)定的分孔徑光源偏振成像技術(shù),應(yīng)用BRDF模型測(cè)量機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)偏振度,分析機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)情況。結(jié)合機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果,利用拉格朗日法建立機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型,分析機(jī)械臂末端位置增加質(zhì)量塊時(shí)的彈性運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)特征,獲取保持機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的必要條件。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:該方法可有效獲取機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)偏振度,分析機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)情況。該方法檢測(cè)結(jié)果顯示當(dāng)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量一定時(shí),末端位置附加質(zhì)量越大,機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)越容易失穩(wěn),當(dāng)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為1.6 kg·m²時(shí),維持機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定的最大末端質(zhì)量為0.81 kg。

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 穩(wěn)定性檢測(cè)方法
    1.1 基于光學(xué)偏振成像技術(shù)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)分析
        1.1.1 光學(xué)偏振成像技術(shù)
        1.1.2 偏振光譜圖像機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)檢測(cè)
    1.2 機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型建立
    1.3 穩(wěn)定性測(cè)量
        1.3.1 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)特征方程
        2.3.2 機(jī)械臂穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)必要條件
        2.3.3 機(jī)械臂穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)條件簡(jiǎn)化
3 實(shí)驗(yàn)分析
    3.1 偏振成像實(shí)驗(yàn)
    3.2 穩(wěn)定性檢測(cè)
4 結(jié)論



本文編號(hào)：3776006