作戰(zhàn)救災等復雜場景下環(huán)境干擾大且難以獲取外界信號、定位困難。慣性系統(tǒng)因其特性成為復雜場景下不可或缺的自主定位方式,但慣性器件存在累計誤差,長航時狀態(tài)下難以滿足定位精度需求。超聲波測距受環(huán)境影響小,成本較低,已成為輔助慣性器件進行行人定位的重要方式。目前慣性與超聲波組合導航多為理論研究及仿真驗證,少量可實現(xiàn)系統(tǒng)不便于后續(xù)研究實驗的進行。針對上述問題,實現(xiàn)了一種基于Xsens公司MtiG710型號微機電系統(tǒng)（micro-electromechanical systems,MEMS）和DAKOTA公司DJIN1002超聲波模塊的雙足足綁式定位系統(tǒng),并進行實測實驗驗證了系統(tǒng)的可行性。 

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 行人定位系統(tǒng)總體設計
2 行人定位系統(tǒng)硬件平臺搭建
3 行人定位算法及誤差校正
    3.1 航位推算
    3.2 基于行人運動特征的零速校正算法
    3.3 基于等式約束的位置誤差校正算法
4 實驗分析
5 結論


【參考文獻】：
期刊論文
[1]帶足距輔助的雙慣導行人導航硬件系統(tǒng)設計[J]. 周路旸,胡一恭,武元新.  電子技術應用. 2018(07)
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[3]室內行人航跡推算/超聲波組合定位融合算法[J]. 趙延鵬,時偉,艾明曦.  中南大學學報(自然科學版). 2016(05)
[4]基于足綁式INS的行人導航三軸磁強計在線校準[J]. 張新喜,張嶸,郭美鳳,程高峰,牛樹來.  清華大學學報(自然科學版). 2016(02)
[5]基于超聲波傳感器的測距系統(tǒng)設計[J]. 趙廣濤,程蔭杭.  微計算機信息. 2006(01)

碩士論文
[1]基于超聲波的室內導航定位方法研究[D]. 周先贊.南昌大學 2016



本文編號：3706829