激光同時(shí)定位與建圖（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技術(shù)在激光干擾或結(jié)構(gòu)高度相似的環(huán)境中,容易產(chǎn)生閉環(huán)誤檢。針對(duì)這一問(wèn)題,該研究提出一種閉環(huán)粗匹配與地磁特征篩選閉環(huán)檢測(cè)算法。通過(guò)在閉環(huán)檢測(cè)環(huán)節(jié)中加入地磁匹配算法,對(duì)候選閉環(huán)檢測(cè)位姿節(jié)點(diǎn)集進(jìn)一步篩選,降低了傳統(tǒng)激光閉環(huán)檢測(cè)的誤檢現(xiàn)象,并對(duì)定位與建圖環(huán)境中由于反射與透射干擾而引起的誤檢測(cè)與建圖失真進(jìn)行修正。該研究采集了真實(shí)的激光點(diǎn)云與地磁信號(hào)數(shù)據(jù)集,并將所研究算法與傳統(tǒng)激光SLAM進(jìn)行了對(duì)比。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,該算法在匹配速度和準(zhǔn)確率上都有明顯提升,與Google的Cartographer算法相比,在閉環(huán)檢測(cè)速度上提升了31%,在0.8召回率的情況下閉環(huán)檢測(cè)的誤檢率降低了23%,提升了SLAM技術(shù)在激光干擾條件下工作的穩(wěn)定性。 

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]智能車(chē)輛同時(shí)定位與建圖關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 劉丹.北京工業(yè)大學(xué) 2018
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碩士論文
[1]基于匹配和優(yōu)化的激光雷達(dá)室內(nèi)SLAM算法及其應(yīng)用研究[D]. 陳映冰.廈門(mén)大學(xué) 2018
[2]基于激光雷達(dá)的2D-SLAM的研究[D]. 李輝.浙江工業(yè)大學(xué) 2017
[3]基于激光雷達(dá)的同時(shí)定位與建圖方法研究[D]. 李鑫.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2015



本文編號(hào)：3705994