本文關(guān)鍵詞：AUV群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

網(wǎng)友sanshengyuanting近日為您收集整理了關(guān)于AUV群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)的文檔，，希望對您的工作和學(xué)習(xí)有所幫助。以下是文檔介紹：分類號: 密級:U D C : 編號:工學(xué)碩士學(xué)位論文AUV 群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)碩士研究生:丁明惠指導(dǎo)教師:王宏健教授學(xué)科、專業(yè):控制理論與控制工程論文主審人:夏國清教授哈爾濱工程大學(xué)2013 年 3 月分類號: 密級:U D C : 編號:工學(xué)碩士學(xué)位論文AUV 群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)碩士研究生:丁明惠指導(dǎo)教師: 王宏健教授學(xué)位級別:工學(xué)碩士學(xué)科、專業(yè):控制理論與控制工程所在單位:自動化學(xué)院論文提交日期:2013 年 1 月論文答辯日期:2013 年 3 月學(xué)位授予單位:哈爾濱工程大學(xué)Classified Index:U.D.C:A Dissertation for the Degree of M. EngThe Design and Realization of AUV workCandidate: Ding MinghuiSupervisor: Prof. Wang HongjianAcademic Degree Applied for: Master of EngineeringSpecialty: Control Theory and Control EngineeringDate of Submission: Jan,2013Date of Oral Examination: Mar,2013University: Harbin Engineering University哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明:本論文的所有工作,是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下,由作者本人獨(dú)立完成的。有關(guān)觀點(diǎn)、方法、數(shù)據(jù)和文獻(xiàn)的引用已在文中指出, 并與參考文獻(xiàn)相對應(yīng)。除文中已注明引用的內(nèi)容外, 本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)公開發(fā)表的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個人和集體, 均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。作者(簽字) : 日期:年月日哈爾濱工程大學(xué)學(xué)位論文授權(quán)使用聲明本人完全了解學(xué)校保護(hù)知識產(chǎn)權(quán)的有關(guān)規(guī)定, 即研究生在校攻讀學(xué)位期間論文工作的知識產(chǎn)權(quán)屬于哈爾濱工程大學(xué)。哈爾濱工程大學(xué)有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件。本人允許哈爾濱工程大學(xué)將論文的部分或全部內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索, 可采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文, 可以公布論文的全部內(nèi)容。同時本人保證畢業(yè)后結(jié)合學(xué)位論文研究課題再撰寫的論文一律注明作者第一署名單位為哈爾濱工程大學(xué)。涉密學(xué)位論文待解密后適用本聲明。本論文(□在授予學(xué)位后即可□在授予學(xué)位 12 個月后□解密后) 由哈爾濱工程大學(xué)送交有關(guān)部門進(jìn)行保存、匯編等。作者(簽字) : 導(dǎo)師(簽字) :日期:年月日年月日AUV 群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)摘要在 21 世紀(jì),海洋無論是在資源方面還是在國際戰(zhàn)略等方面都扮演著非常重要的角色。海洋是個十分龐大而且復(fù)雜的生態(tài)系統(tǒng), 目前人類對海洋深處的探索非常有限, 并且對海洋的勘探以及作業(yè)方式也是比較昂貴的。自主水下航行器 AUV 作為海洋勘探開發(fā)的高技術(shù)平臺, 有極其廣闊的應(yīng)用前景, 越來越受到眾多國家和地區(qū)的重視。隨著應(yīng)用需求的不斷復(fù)雜化和多樣化, 單臺 AUV 的功能逐漸顯示出一定的局限性, 于是由多臺 AUV 組成的協(xié)作系統(tǒng)逐漸成為研究熱點(diǎn)。高效可靠地通信網(wǎng)絡(luò)是多自主水下航行器進(jìn)行協(xié)同作業(yè)的基本前提。但是水聲通信存在著低信道帶寬、高傳播延時、低信道穩(wěn)定性、節(jié)點(diǎn)能量受限等諸多困難, 因此設(shè)計(jì)一個高效的 AUV 群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)對于多AUV 協(xié)同系統(tǒng)而言具有重要的實(shí)際應(yīng)用價值。本文針對 AUV 群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)開展了網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、AUV 群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渖膳c路由搜索以及 AUV 協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)仿真平臺構(gòu)建等方法研究, 并以TrackLink 通信定位系統(tǒng)為實(shí)物傳輸介質(zhì)完成了水聲通信的通信周期與丟包率的測試試驗(yàn)。首先,研究了網(wǎng)絡(luò)層拓?fù)涞姆诸?分析了能量損耗與網(wǎng)絡(luò)通信的中繼次數(shù)的關(guān)系,設(shè)計(jì)了一種結(jié)合了能量損耗因素和通信延遲因素的拓?fù)渖伤惴? 并與普通算法進(jìn)行了對比, 驗(yàn)證了該算法的有效性了。通過能耗與時延權(quán)衡算法得到的拓?fù)鋱D簡單明了, 并且考慮了能量損耗和通信時延的因素, 既大大縮小了后續(xù)路由搜索的范圍,又可以在能量損耗以及通信時延兩方面加以權(quán)重。同時制定了相應(yīng)的路由搜索及路由維護(hù)的方法。其次, 研究了數(shù)據(jù)鏈路層中的幀結(jié)構(gòu)、差錯校驗(yàn)、邏輯鏈路控制和媒介訪問控制的協(xié)議,結(jié)合 AUV 聲學(xué)通信傳輸特性,設(shè)計(jì)了適合于 AUV 群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)鏈路層通信協(xié)議,并對比分析了普通訪問模式和 MACAW 訪問模式的 MAC 層協(xié)議,分別在網(wǎng)絡(luò)吞吐量、誤碼率以及平均時延三個方面進(jìn)行了對比,分析了仿真結(jié)果的原因,然后提出了一種結(jié)合普通訪問模式和 MACAW 訪問模式的 MAC 層協(xié)議。最后, 以 TrackLink 1500A 通信定位系統(tǒng)為實(shí)物傳輸介質(zhì)構(gòu)建了水聲通信試驗(yàn)平臺,通過 Transceiver 與 Transponder 之間的定位訪問實(shí)現(xiàn)水聲通信, 完成了通信鏈路的有效性測試, 并測試了 TrackLink 系統(tǒng)的通信周期和丟包率, 完成了試驗(yàn)結(jié)果分析, 提出了應(yīng)用 TrackLink 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)水聲通信時減少丟包率的解決方案。在每個訪問周期內(nèi), 控制所發(fā)送的數(shù)據(jù)包的幀長不大于 80 字節(jié),從而保證系統(tǒng)不會因負(fù)載過高而導(dǎo)致不必要的丟包現(xiàn)象。關(guān)鍵詞:自主水下航行器;通信網(wǎng)絡(luò);網(wǎng)絡(luò)層;數(shù)據(jù)鏈路層;網(wǎng)絡(luò)協(xié)議哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文AUV 群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)AbstractAs a high-tech platform of marine exploration and development,AutonomousUnderwater Vehicle has a very broad application prospects, and Moreand more causes theattention of many countries and regions. Single UUV's function is toolimited to meet thedemand plicated and variable marine operation. Thus theco-operation multi-UUVsystem gradually es a research focus. the reliable and munication betweenAUVs is the basic precondition. But there are low channel bandwidth,high propagation delay,low channel stability, limited node energy and many otherdifficulties in Underwater munication. Therefore, it is important to design an efficien

12>

  本文關(guān)鍵詞：AUV群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。