本文關(guān)鍵詞：三軸矢量數(shù)據(jù)融合的視覺跟蹤慣性穩(wěn)定系統(tǒng)設(shè)計

  更多相關(guān)文章： 視覺跟蹤 慣性穩(wěn)定系統(tǒng) 四元數(shù) 卡爾曼濾波器

【摘要】：針對三軸視覺跟蹤姿態(tài)角穩(wěn)定精度不高的問題,采用基于四元數(shù)的卡爾曼濾波器算法把三軸陀螺、加速度計、磁極三個不相干的三維矢量進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。通過三軸實驗平臺進(jìn)行測試,該系統(tǒng)的動態(tài)測量精度范圍小于±2°,并且算法運行速度快、精度高、性能穩(wěn)定,達(dá)到了設(shè)計要求。
【作者單位】： 92724部隊;
【關(guān)鍵詞】： 視覺跟蹤 慣性穩(wěn)定系統(tǒng) 四元數(shù) 卡爾曼濾波器
【分類號】：TN96
【正文快照】： 引言在三軸視覺跟蹤慣性穩(wěn)定控制系統(tǒng)中,保持視覺穩(wěn)定的關(guān)鍵技術(shù)在于隔離因外界因素引起的抖動。慣性穩(wěn)定系統(tǒng)的核心是檢測角運動敏感器件三軸陀螺,對轉(zhuǎn)臺姿態(tài)擾動十分敏感,一旦發(fā)生擾動立刻反饋到控制系統(tǒng)[1]。在實際系統(tǒng)的測量中,由于三軸陀螺本身存在零點漂移誤差以及隨機(jī)

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 辛哲奎;方勇純;張雪波;;小型無人機(jī)地面目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)機(jī)載云臺自適應(yīng)跟蹤控制[J];控制理論與應(yīng)用;2010年08期

2 呂漫麗;孫靈芳;;多傳感器信息融合技術(shù)[J];自動化技術(shù)與應(yīng)用;2008年02期

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳新崗;田曉霄;張超峰;趙陽陽;;一種結(jié)合DS證據(jù)信息融合的變壓器故障診斷方法[J];變壓器;2010年08期

2 簡小剛;賈鴻盛;石來德;;多傳感器信息融合技術(shù)的研究進(jìn)展[J];中國工程機(jī)械學(xué)報;2009年02期

3 田金炎;段福洲;袁媛;屈新原;高明亮;;基于圖像匹配的無人機(jī)飛行質(zhì)量評估方法[J];測繪科學(xué);2013年05期

4 安鶴男;陳陽;張軍;潘嬌嬌;;基于AVR單片機(jī)的機(jī)載慣性穩(wěn)定云臺設(shè)計[J];電子技術(shù)應(yīng)用;2015年11期

5 李振全;何波賢;趙鳳全;張可;;兩輪平衡車姿態(tài)檢測系統(tǒng)設(shè)計[J];電腦編程技巧與維護(hù);2015年21期

6 孫秀云;方勇純;孫寧;;小型無人直升機(jī)的姿態(tài)與高度自適應(yīng)反步控制[J];控制理論與應(yīng)用;2012年03期

7 黎強(qiáng);付國華;權(quán)宏偉;;信息融合技術(shù)在綜合自動化系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];CAD/CAM與制造業(yè)信息化;2012年10期

8 王慧麗;;淺談多傳感器數(shù)據(jù)融合[J];科協(xié)論壇(下半月);2013年12期

9 方勇純;申輝;孫秀云;張旭;鮮斌;;無人直升機(jī)航向自抗擾控制[J];控制理論與應(yīng)用;2014年02期

10 尹向東;;無人機(jī)系統(tǒng)中傳感器的特性分析[J];科技展望;2014年07期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 辛哲奎;方勇純;張玉東;申輝;張葛;;基于視覺的小型無人機(jī)地面目標(biāo)狀態(tài)估計[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 高媛;最優(yōu)和自校正多傳感器觀測融合濾波方法和算法研究[D];黑龍江大學(xué);2010年

2 李鵬;不完善信息融合技術(shù)及其在移動機(jī)器人中的應(yīng)用[D];華中科技大學(xué);2010年

3 田雪怡;多傳感器數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)與航跡融合技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

4 徐偉杰;基于視覺的微小型無人直升機(jī)位姿估計與目標(biāo)跟蹤研究[D];浙江大學(xué);2012年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王曦華;基于多傳感器數(shù)據(jù)融合食品安全檢測技術(shù)研究[D];湖北工業(yè)大學(xué);2011年

2 田曉霄;變壓器故障多信息融合診斷方法研究[D];重慶理工大學(xué);2011年

3 孫海榮;信息融合在移動機(jī)器人目標(biāo)定位中的應(yīng)用研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2011年

4 李慧;基于多傳感器信息融合的遙控鏟運機(jī)環(huán)境識別技術(shù)[D];電子科技大學(xué);2009年

5 李平;基于信息融合與智能診斷的鍋爐汽包水位保護(hù)系統(tǒng)[D];東華大學(xué);2009年

6 孟恭;無人機(jī)視覺穩(wěn)定云臺系統(tǒng)設(shè)計[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

7 王煒;基于卡爾曼濾波的多區(qū)域關(guān)聯(lián)視頻目標(biāo)跟蹤研究[D];南京理工大學(xué);2013年

8 李明;基于多傳感器信息融合的橋梁健康監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計[D];武漢理工大學(xué);2013年

9 侯立梅;基于多傳感器數(shù)據(jù)融合智能導(dǎo)航車的算法研究[D];燕山大學(xué);2013年

10 李芮;基于信息融合的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)故障診斷研究[D];重慶理工大學(xué);2013年

【二級參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王仲民,岳宏,劉繼巖;移動機(jī)器人多傳感器信息融合技術(shù)述評[J];傳感器技術(shù);2005年04期

2 辛哲奎;方勇純;;無人機(jī)地面目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的建模與控制[J];高技術(shù)通訊;2009年04期

3 李洪波;楊軍鋒;;自適應(yīng)Kalman濾波在多傳感器數(shù)據(jù)融合中應(yīng)用[J];國外電子測量技術(shù);2006年06期

4 李強(qiáng);楊曉京;魏嵐;;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合的智能機(jī)器人[J];機(jī)電工程技術(shù);2006年06期

5 王晨,趙杰,臧希，

本文編號：547404