針對機場,商場,酒店等平坦開闊地區(qū),設(shè)計一款基于UWB的自主跟隨行李箱,通過UWB基站與UWB標簽實現(xiàn)行李箱的定位,依據(jù)位置信息決定行李箱的運動轉(zhuǎn)向。STM32處理器控制行李箱電機的啟停與轉(zhuǎn)速,從而實現(xiàn)行李箱的自主跟隨。實驗結(jié)果表明,基于UWB的自主跟隨行李箱,在較為開闊的地面上,可以選擇讓行李箱跟隨主人行走;即使是在有少量障礙物的平地上且與標簽距離較近的情況下,也可較好地跟隨。

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【部分圖文】：

圖1 雙邊雙向測距發(fā)示意圖

2.1跟隨行李箱邊長檢測原理自主跟隨行李箱測量基站與標簽的算法采用的雙邊雙向測距法(DS-TWR),具體以基站0與標簽1為例，基站0首先向標簽1發(fā)出一個數(shù)據(jù)包，并記錄下發(fā)包時刻T1，標簽1收到數(shù)據(jù)包后，記下收包時刻T2。之后標簽1等待Treply時刻，在T3(T3=T2+Tr....

圖2 跟隨原理圖

首先將基站1與基站2固定在底座同一水平線上，兩基站之間距離為30厘米，基站0固定在基站1與基站2水平線上中垂線上，具體如圖2所示。由雙邊測距算法可求出基站1與標簽1的距離c與基站2與標簽1的雨里b，以及基站0與標簽1的距離d。

圖3 跟隨行李箱設(shè)計

控制器STM32F103RCT6主要控制小車的運動與基站之間的信息交互，12V鋰電池為整個行李箱系統(tǒng)提供動力來源，UWB模塊進行雙向雙邊檢測，提供給控制器位置參數(shù)，如圖3所示。3.3軟件結(jié)構(gòu)

圖4 運動控制程序流程圖

行李箱運動控制程序如圖7所示，電源開始供電后，先進行所有硬件模塊的初始化，初始化后進入判斷程序，判斷程序通過基站與標簽檢測的雙邊長度，計算出角度θ與角度α的大小進行判斷，若角度θ-角度α>給定范圍值,則發(fā)送融合指令“L”，即左轉(zhuǎn)指令，若角度θ-角度α<給定范圍值,則發(fā)送融合指令“....

本文編號：4034509