汽車是當前社會最基本也最普及的交通工具,其背后有著巨大的社會意義和商業(yè)價值。如今最普遍的車載導航技術是基于地圖匹配的GPS導航,其可以在GPS系統和GIS系統的框架之下獲得高質低價的導航服務。GPS導航具有全天候、高精度、高效率等多項優(yōu)點,然而當導航設備處于地理環(huán)境不理想的情況,如多山、高樓遮擋、隧道等環(huán)境時,會造成GPS信號的顯著衰落,從而導致導航服務質量下降甚至中斷。GPS/INS導航系統可有效改善這一狀況,但對于地下停車場等室內環(huán)境,GPS信號的衰落會進一步加劇,直至完全中斷,此時GPS/INS導航已退化為單獨的INS系統,而單獨INS的導航偏差會隨工作時間不斷增長,無法提供持續(xù)的導航服務。為此,本文引入了基于室內道路節(jié)點的有益信息,提出了融合信息INS/GPS的室內導航模型,該系統可針對前述問題進行有效改善,在地下停車場等室內環(huán)境下發(fā)揮獨特的價值,改善室內導航體驗。本文首先對導航的發(fā)展背景和歷程進行了梳理和介紹,著重整理和分析了車載導航、室內導航細分市場的發(fā)展軌跡、技術特點和未來趨勢。其次,分別論述了INS、GPS導航系統的構成、工作原理和誤差分析,簡要介紹了導航工作中的典型坐標...

【文章頁數】：96 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-1INS系統組成示意圖

的基本概念已在前文進行了介紹，由于INS的工作不依賴于外面看，其具有相對簡單的實現形式。按照慣性傳感器安裝方式為平臺式INS和捷聯式INS（Strapdowninertialnavigationsystem式。從工作原理上看，這兩種INS沒有本質上的不同，但系....

圖2-2INS坐標系示意圖

程碩士學位論文第二章INS、初值、位置初值和瞬間加速度已知的情況下，可以通過二在相應時刻的位置；而在姿態(tài)初值和角速度變化已知的前度的積分求得運載平臺的姿態(tài)——這就是INS工作的基本言，由于傳感器固連于運載平臺，故使用平臺坐標系（下簡稱b系）bbbOxyz會得到形式較為....

圖2-3GPS系統組成示意圖

圖2-3GPS系統組成示意圖Fig.2-3GPSdiagrammaticsketch空間中的人造衛(wèi)星星座分布在地表上空6條近圓軌道上，軌道距地表0000km，在GPS系統所有的24顆人造衛(wèi)星中，21顆為實用衛(wèi)星，而其余3備份。衛(wèi)星軌道傾角55°，相....

圖2-4GPS定位原理示意圖

上海交通大學工程碩士學位論文第二章INS、GPS及組合導系統原理片內實現導航解算。與美國早期的子午儀系統[42]相比，GPS系統擁有好得多的實時衛(wèi)星覆蓋（地球任意位置任意時間能至少看到6顆GPS衛(wèi)星，平均能看到9顆GPS衛(wèi)星）并采用了偽隨機測距定位導航的新....

本文編號：4019293