近年來,無人車環(huán)境感知技術已成為智能交通領域的重要研究內容,其中基于激光雷達的道路環(huán)境感知技術備受關注。綜合考慮激光雷達的成本以及性能,本文選擇四線激光雷達進行研究。四線激光雷達擁有高測量精度、數據量較大、受環(huán)境影響小等優(yōu)勢,被廣泛應用于無人車的環(huán)境感知系統(tǒng)中。本文基于無人車平臺中的激光雷達,針對道路環(huán)境感知中的三個重要任務——障礙物檢測、道邊檢測以及同步定位與地圖構建,分別研究了多種感知算法,主要內容包括:(1)提出并實現了一種基于凹凸性分布的多密度DBSCAN障礙物檢測算法——CM-DBSCAN。激光雷達數據在掃描障礙物時,呈高密度及凹凸跳變性。本文針對傳統(tǒng)DBSCAN聚類算法執(zhí)行時間長以及單一參數的問題,根據數據分布的距離特征得到障礙物候選點;利用雷達數據隨掃描距離增加而稀疏化分布的特性,設定自適應半徑函數。實驗結果表明,相較于傳統(tǒng)DBSCAN算法,本文所提出的CM-DBSCAN算法的性能得到了很大提升。(2)提出并實現了一種基于慣導信息及多特征匹配的移動障礙物檢測算法。本算法在前文障礙物檢測結果的基礎上,分析相鄰幀的車體位移、障礙物與車體的相對位移、角度信息,并考慮障礙物的點數...

【文章頁數】：74 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２無人車環(huán)境感知架構圖??

設計模式以及傳感器的任務分類，目前，無人車的環(huán)境感知架構主要分為：位姿信息測??量、視覺環(huán)境感知、雷達環(huán)境感知、感知信息融合及決策與路徑規(guī)劃和車體控制六個模??塊，如圖１．２所示。??位姿信息測量模塊。該模塊通過無人車配備的陀螺儀、慣性測量單元以及全球定位??系統(tǒng)，測量智能車的自....

圖２．１常見激光雷達??單線激光雷達是可在一個維度上進行旋轉掃描的高同頻激光脈沖掃描儀

章節(jié)主要介紹激光雷達及其基于無人車平臺的環(huán)境感知系統(tǒng)。環(huán)境感知作為無人??取信息的主要方式，是保證無人車安全行駛的基礎。激光雷達是無人車中被廣泛使??一種傳感器，在環(huán)境感知中發(fā)揮著非常重要的作用。激光雷達因種類和使用方式的??，對環(huán)境感知的結果將產生一定的影響。本文基于南京理工大....

圖2.2IBEOLiJX2010四線激光雷達

雷達是智能車載雷達中較常用的一種，屬于多線激光雷達。德國ＩＢＥＯ公司生產的ｆｆｉＥＯ?ＬＵＸ?２０１０型號激光雷達。ＩＢ雷達是一種三維多層激光雷達，與單線激光雷達相比，其范圍廣，可以很好地滿足實際應用中的實時性以及有效Ｌ－６４Ｅ型號激光雷達相比，其體積小，價格相對適中［２７】。?....

圖23IOF側里

Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ?Ｗａｖｅ，ＦＭ－ＣＷ），一正比的中頻信號，從而得到目標距離值；直接飛行時間（Ｄｉｒｅｃｔ?Ｔｉｍｅ－ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ，ＴＯＦ）測量??法。直接ＴＯＦ法屬于雙向測距技術，它主要利用信號在兩個異步收發(fā)機（Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ）（或??被反射面）之間往返的飛行....

本文編號：3939337