近年來,無人車環(huán)境感知技術(shù)已成為智能交通領(lǐng)域的重要研究內(nèi)容,其中基于激光雷達(dá)的道路環(huán)境感知技術(shù)備受關(guān)注。綜合考慮激光雷達(dá)的成本以及性能,本文選擇四線激光雷達(dá)進(jìn)行研究。四線激光雷達(dá)擁有高測量精度、數(shù)據(jù)量較大、受環(huán)境影響小等優(yōu)勢(shì),被廣泛應(yīng)用于無人車的環(huán)境感知系統(tǒng)中。本文基于無人車平臺(tái)中的激光雷達(dá),針對(duì)道路環(huán)境感知中的三個(gè)重要任務(wù)——障礙物檢測、道邊檢測以及同步定位與地圖構(gòu)建,分別研究了多種感知算法,主要內(nèi)容包括:(1)提出并實(shí)現(xiàn)了一種基于凹凸性分布的多密度DBSCAN障礙物檢測算法——CM-DBSCAN。激光雷達(dá)數(shù)據(jù)在掃描障礙物時(shí),呈高密度及凹凸跳變性。本文針對(duì)傳統(tǒng)DBSCAN聚類算法執(zhí)行時(shí)間長以及單一參數(shù)的問題,根據(jù)數(shù)據(jù)分布的距離特征得到障礙物候選點(diǎn);利用雷達(dá)數(shù)據(jù)隨掃描距離增加而稀疏化分布的特性,設(shè)定自適應(yīng)半徑函數(shù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,相較于傳統(tǒng)DBSCAN算法,本文所提出的CM-DBSCAN算法的性能得到了很大提升。(2)提出并實(shí)現(xiàn)了一種基于慣導(dǎo)信息及多特征匹配的移動(dòng)障礙物檢測算法。本算法在前文障礙物檢測結(jié)果的基礎(chǔ)上,分析相鄰幀的車體位移、障礙物與車體的相對(duì)位移、角度信息,并考慮障礙物的點(diǎn)數(shù)...

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２無人車環(huán)境感知架構(gòu)圖??

設(shè)計(jì)模式以及傳感器的任務(wù)分類，目前，無人車的環(huán)境感知架構(gòu)主要分為：位姿信息測??量、視覺環(huán)境感知、雷達(dá)環(huán)境感知、感知信息融合及決策與路徑規(guī)劃和車體控制六個(gè)模??塊，如圖１．２所示。??位姿信息測量模塊。該模塊通過無人車配備的陀螺儀、慣性測量單元以及全球定位??系統(tǒng)，測量智能車的自....

圖２．１常見激光雷達(dá)??單線激光雷達(dá)是可在一個(gè)維度上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)掃描的高同頻激光脈沖掃描儀

章節(jié)主要介紹激光雷達(dá)及其基于無人車平臺(tái)的環(huán)境感知系統(tǒng)。環(huán)境感知作為無人??取信息的主要方式，是保證無人車安全行駛的基礎(chǔ)。激光雷達(dá)是無人車中被廣泛使??一種傳感器，在環(huán)境感知中發(fā)揮著非常重要的作用。激光雷達(dá)因種類和使用方式的??，對(duì)環(huán)境感知的結(jié)果將產(chǎn)生一定的影響。本文基于南京理工大....

圖2.2IBEOLiJX2010四線激光雷達(dá)

雷達(dá)是智能車載雷達(dá)中較常用的一種，屬于多線激光雷達(dá)。德國ＩＢＥＯ公司生產(chǎn)的ｆｆｉＥＯ?ＬＵＸ?２０１０型號(hào)激光雷達(dá)。ＩＢ雷達(dá)是一種三維多層激光雷達(dá)，與單線激光雷達(dá)相比，其范圍廣，可以很好地滿足實(shí)際應(yīng)用中的實(shí)時(shí)性以及有效Ｌ－６４Ｅ型號(hào)激光雷達(dá)相比，其體積小，價(jià)格相對(duì)適中［２７】。?....

圖23IOF側(cè)里

Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ?Ｗａｖｅ，ＦＭ－ＣＷ），一正比的中頻信號(hào)，從而得到目標(biāo)距離值；直接飛行時(shí)間（Ｄｉｒｅｃｔ?Ｔｉｍｅ－ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ，ＴＯＦ）測量??法。直接ＴＯＦ法屬于雙向測距技術(shù)，它主要利用信號(hào)在兩個(gè)異步收發(fā)機(jī)（Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ）（或??被反射面）之間往返的飛行....

本文編號(hào)：3939337