GPS/INS組合導(dǎo)航技術(shù)代表了目前導(dǎo)航領(lǐng)域發(fā)展的趨勢,它將GPS的高精度、無累積誤差和INS的自主性、抗干擾等優(yōu)點結(jié)合起來,具有可靠性高、形態(tài)結(jié)構(gòu)簡單、全局導(dǎo)航精度高及誤差不累積等特點。GPS/INS組合導(dǎo)航技術(shù)在當(dāng)今戰(zhàn)術(shù)巡航導(dǎo)彈、飛行器控制、三維大地測量及汽車自動駕駛等領(lǐng)域有著重要的應(yīng)用價值。本文主要研究內(nèi)容為：一是針對GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的原理和應(yīng)用特點,分析GPS導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差來源和失效機理。二是分析INS關(guān)鍵加速度和陀螺儀傳感器工作原理,對陀螺儀和加速度計進行性能測試和分析,分析傳感器非線性特性,并對組合傳感器進行整體標(biāo)定；在提取陀螺儀輸出數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上,建立陀螺儀和加速度計的精度漂移模型,對INS系統(tǒng)誤差進行了分析。三是研究GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀測性屬性,基于間接法的非線性誤差動力學(xué)模型,分別對松耦合和緊耦合兩種形態(tài)構(gòu)成的導(dǎo)航方程的可觀測性進行分析,討論了卡爾曼濾波器的一致漸近穩(wěn)定性問題。四是研究改進的聯(lián)合卡爾曼濾波算法,并將其應(yīng)用于組合導(dǎo)航的淺組合中。采用容錯結(jié)構(gòu),使其有效檢測粗大誤差、GPs速度跳變以及濾波器誤差估計的故障,并及時進行故障隔離,使組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有較... 

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

GPS衛(wèi)星空間分布示意

圖２－２?ＧＰＳ終端用戶設(shè)備的姐成??

圖２－３?ＧＰＳ定位原理框圖??


本文編號：3725636