針對(duì)傳統(tǒng)迭代最近點(diǎn)（ICP）算法進(jìn)行雷達(dá)數(shù)據(jù)匹配時(shí)效率低、實(shí)時(shí)性差的問(wèn)題,提出一種基于室內(nèi)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)線性化表達(dá)的快速定位方法。對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割和線性擬合,提取線段的長(zhǎng)度、方向角和質(zhì)心坐標(biāo)等參數(shù)作為環(huán)境的線性表達(dá)信息。從線性信息中提取室內(nèi)環(huán)境的主朝向,實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)粗匹配,在此基礎(chǔ)上進(jìn)行線段配對(duì),最后對(duì)旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行精確匹配。對(duì)比傳統(tǒng)ICP定位法,該算法需要處理的數(shù)據(jù)量小,定位速度明顯提高,平均用時(shí)為傳統(tǒng)算法的35%,并且匹配精度與傳統(tǒng)ICP算法相近,二者旋轉(zhuǎn)角度偏差小于1°,平移量偏差小于1 cm,即該算法能夠在保證精度不變的情況下提高運(yùn)算效率。 

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【文章目錄】：
0 引言
1 環(huán)境線性化表達(dá)
    1.1 數(shù)據(jù)劃分
    1.2 線性化表達(dá)
2 線性化表達(dá)的點(diǎn)云匹配算法
    2.1 點(diǎn)云旋轉(zhuǎn)匹配
    2.2 平移量確定
3 實(shí)驗(yàn)分析
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于改進(jìn)ICP算法的點(diǎn)云拼接方法[J]. 楊杰,盧鈺仁,田穎,呂曉玲.  傳感器與微系統(tǒng). 2018(09)
[2]環(huán)境特征自適應(yīng)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)分割方法[J]. 杜玉紅,王鵬,史屹君,王璐瑤,趙地.  紅外與激光工程. 2018(08)
[3]基于改進(jìn)ISS特征點(diǎn)與人工蜂群算法的點(diǎn)云拼接方法[J]. 葛寶臻,周天宇,陳雷,田慶國(guó).  天津大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)與工程技術(shù)版). 2016(12)

碩士論文
[1]基于激光雷達(dá)的同時(shí)定位與室內(nèi)地圖構(gòu)建算法研究[D]. 趙新洋.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[2]基于激光雷達(dá)的室內(nèi)同步建圖與定位系統(tǒng)研究[D]. 劉怡曉.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017



本文編號(hào)：3690216