激光雷達(dá)是一種新式傳感器,能以不接觸被測(cè)物體的方式快速獲取掃描范圍內(nèi)高密度、高精度的三維坐標(biāo),其作為一項(xiàng)實(shí)用并且高效的測(cè)量手段和技術(shù),在道路建模、地形信息測(cè)量領(lǐng)域取得了廣泛應(yīng)用。本文結(jié)合國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題“高機(jī)動(dòng)應(yīng)急救援車(chē)輛（含消防車(chē)輛）專用底盤(pán)及懸掛關(guān)鍵技術(shù)研究”（項(xiàng)目編號(hào):2016YFC0802902）,為達(dá)到研制專用懸掛系統(tǒng)的目的,對(duì)激光雷達(dá)掃描得到的車(chē)前地形點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行研究。經(jīng)過(guò)對(duì)地形點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)分析、高度信息提取、柵格化等處理,得到實(shí)時(shí)更新的具有高度信息的車(chē)前地形柵格地圖,并且通過(guò)搭建相應(yīng)的開(kāi)發(fā)環(huán)境對(duì)關(guān)鍵算法進(jìn)行了驗(yàn)證。具體工作如下:首先,對(duì)車(chē)前地形快速測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行介紹。以框圖的形式對(duì)激光雷達(dá)的組成進(jìn)行闡述,并且了解了激光雷達(dá)的測(cè)距原理,參考該型號(hào)激光雷達(dá)的使用手冊(cè),掌握其工作的特性和工作參數(shù)。介紹了地形測(cè)量系統(tǒng)其它部分的作用,最后以流程圖的形式對(duì)信息的處理方式加以說(shuō)明。其次,深入了解點(diǎn)云數(shù)據(jù)。通過(guò)標(biāo)定將點(diǎn)云數(shù)據(jù)的參考坐標(biāo)系變換為汽車(chē)坐標(biāo)系,然后利用矩陣運(yùn)算實(shí)現(xiàn)了點(diǎn)云坐標(biāo)在空間坐標(biāo)系下的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放。引入鄰域概念以及K-D樹(shù)空間索引數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高效空... 

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

裝備激光雷達(dá)的Google無(wú)人駕駛車(chē)

一種典型的傳感器全覆蓋，多冗余示意圖

相位式激光測(cè)距原理


本文編號(hào)：3672445