自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV（Automated Guided Vehicles）是一種自動(dòng)化的無人駕駛的智能化搬運(yùn)設(shè)備,是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。而導(dǎo)航定位技術(shù)則是AGV上的焦點(diǎn)技術(shù)之一,在倉儲(chǔ)物流等復(fù)雜的環(huán)境中,需要準(zhǔn)確的得到自身的位置。傳統(tǒng)的GPS在大多數(shù)AGV的應(yīng)用場合下無法發(fā)揮作用,為此出現(xiàn)了如藍(lán)牙、超聲波、RFID等技術(shù),但無論是定位精度還是系統(tǒng)功耗都無法滿足應(yīng)用環(huán)境的需求。為此應(yīng)當(dāng)考慮使用兩種或兩種以上的導(dǎo)航技術(shù)來應(yīng)對新的導(dǎo)航需求,在提高的定位精度的同時(shí)也可以提高系統(tǒng)的可靠性。論文首先介紹了超寬帶UWB（Ultra Wide Band）和基于微機(jī)電系統(tǒng)的MEMS（Micro Electro Mechanical System）傳感器的導(dǎo)航定位技術(shù)的工作原理,分析了兩種定位方式的特點(diǎn),針對二者的特點(diǎn)提出將其進(jìn)行組合定位的方法,對兩者組合定位技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)的研究。其次,針對組合導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用在AGV上的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性和動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行分析,建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型;分析了慣性器件的誤差,對其進(jìn)行建模;分析了影響超寬帶定位精度的因素,并對主要的兩種因素進(jìn)行建模分析。接著,提出了松組合... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

空間容量比較

圖 3.5 相干 TOA 測距誤差示意圖( ) FDPε = d d = τ τc接收到的超寬帶信號中直接到達(dá)路徑的到達(dá)時(shí)間估計(jì)值d 所花費(fèi)時(shí)間；c為光速。所以多路徑效應(yīng)和非視距傳m NLOSε = ε + ε )FDP DP τc為因多徑傳播產(chǎn)生的 TOA 距離估計(jì)誤差， NLε 的 TOA 距離估計(jì)誤差。容易得到，在 LOS 情況下，ε 效應(yīng)誤差號的轉(zhuǎn)播過程來看，多路徑效應(yīng)產(chǎn)生的誤差與超寬帶信系統(tǒng)的帶寬。帶寬越大，分辨率越高，對應(yīng)的多路徑誤為：

但是性能以及長期穩(wěn)定性都有待進(jìn)一步提高[67]，MU 組合的 AGV 導(dǎo)航技術(shù)具有十分重要的意義�；谇懊鎺祝谡n題的研究過程中設(shè)計(jì)了基于 AGV 的 UWB/IMU 組合的和提出的算法進(jìn)行進(jìn)一步的分析和驗(yàn)證。完全約束條件的量測方程1 節(jié)對車輛運(yùn)動(dòng)特性的分析進(jìn)而 AGV 的行駛路面條件的特點(diǎn)： 行駛中產(chǎn)生很小的側(cè)向滑動(dòng)或者沒有側(cè)向滑動(dòng)；在一直行駛在地面上，沒有飛起來的狀況出現(xiàn)；上述兩個(gè)條件時(shí)，載體坐標(biāo)系中的 x 軸和 z 軸方向上的速度理論00bxbzVV = = 載體上的坐標(biāo)系如圖：

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[3]基于UWB的室內(nèi)高精度定位方法研究與應(yīng)用[D]. 張恒.遼寧工程技術(shù)大學(xué) 2015
[4]SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 王菲.北京理工大學(xué) 2015
[5]基于容積卡爾曼濾波的路面附著系數(shù)估計(jì)算法研究[D]. 陳錦曦.電子科技大學(xué) 2014
[6]基于MEMS傳感器的高精度行人導(dǎo)航算法研究[D]. 楊輝.廈門大學(xué) 2014
[7]捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)標(biāo)定與初始對準(zhǔn)技術(shù)研究[D]. 徐青杰.哈爾濱工程大學(xué) 2014
[8]GPS/INS組合導(dǎo)航算法研究[D]. 鄧?yán)麍?jiān).電子科技大學(xué) 2013
[9]車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波算法研究[D]. 唐苗苗.哈爾濱工程大學(xué) 2013
[10]基于UWB的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位算法研究及系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 劉思迪.西安電子科技大學(xué) 2011



本文編號：3573514