自動導引運輸車AGV（Automated Guided Vehicles）是一種自動化的無人駕駛的智能化搬運設(shè)備,是現(xiàn)代工業(yè)自動化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一。而導航定位技術(shù)則是AGV上的焦點技術(shù)之一,在倉儲物流等復雜的環(huán)境中,需要準確的得到自身的位置。傳統(tǒng)的GPS在大多數(shù)AGV的應用場合下無法發(fā)揮作用,為此出現(xiàn)了如藍牙、超聲波、RFID等技術(shù),但無論是定位精度還是系統(tǒng)功耗都無法滿足應用環(huán)境的需求。為此應當考慮使用兩種或兩種以上的導航技術(shù)來應對新的導航需求,在提高的定位精度的同時也可以提高系統(tǒng)的可靠性。論文首先介紹了超寬帶UWB（Ultra Wide Band）和基于微機電系統(tǒng)的MEMS（Micro Electro Mechanical System）傳感器的導航定位技術(shù)的工作原理,分析了兩種定位方式的特點,針對二者的特點提出將其進行組合定位的方法,對兩者組合定位技術(shù)進行了詳細的研究。其次,針對組合導航系統(tǒng)應用在AGV上的運動學特性和動力學特性進行分析,建立相應的數(shù)學模型;分析了慣性器件的誤差,對其進行建模;分析了影響超寬帶定位精度的因素,并對主要的兩種因素進行建模分析。接著,提出了松組合... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

空間容量比較

圖 3.5 相干 TOA 測距誤差示意圖( ) FDPε = d d = τ τc接收到的超寬帶信號中直接到達路徑的到達時間估計值d 所花費時間；c為光速。所以多路徑效應和非視距傳m NLOSε = ε + ε )FDP DP τc為因多徑傳播產(chǎn)生的 TOA 距離估計誤差， NLε 的 TOA 距離估計誤差。容易得到，在 LOS 情況下，ε 效應誤差號的轉(zhuǎn)播過程來看，多路徑效應產(chǎn)生的誤差與超寬帶信系統(tǒng)的帶寬。帶寬越大，分辨率越高，對應的多路徑誤為：

但是性能以及長期穩(wěn)定性都有待進一步提高[67]，MU 組合的 AGV 導航技術(shù)具有十分重要的意義。基于前面幾，在課題的研究過程中設(shè)計了基于 AGV 的 UWB/IMU 組合的和提出的算法進行進一步的分析和驗證。完全約束條件的量測方程1 節(jié)對車輛運動特性的分析進而 AGV 的行駛路面條件的特點： 行駛中產(chǎn)生很小的側(cè)向滑動或者沒有側(cè)向滑動；在一直行駛在地面上，沒有飛起來的狀況出現(xiàn)；上述兩個條件時，載體坐標系中的 x 軸和 z 軸方向上的速度理論00bxbzVV = = 載體上的坐標系如圖：

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]低成本微小型無人機慣性組合導航技術(shù)研究[D]. 孫罡.南京理工大學 2014
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碩士論文
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[3]基于UWB的室內(nèi)高精度定位方法研究與應用[D]. 張恒.遼寧工程技術(shù)大學 2015
[4]SINS/GPS組合導航系統(tǒng)研究[D]. 王菲.北京理工大學 2015
[5]基于容積卡爾曼濾波的路面附著系數(shù)估計算法研究[D]. 陳錦曦.電子科技大學 2014
[6]基于MEMS傳感器的高精度行人導航算法研究[D]. 楊輝.廈門大學 2014
[7]捷聯(lián)慣導系統(tǒng)標定與初始對準技術(shù)研究[D]. 徐青杰.哈爾濱工程大學 2014
[8]GPS/INS組合導航算法研究[D]. 鄧利堅.電子科技大學 2013
[9]車載組合導航系統(tǒng)自適應無跡卡爾曼濾波算法研究[D]. 唐苗苗.哈爾濱工程大學 2013
[10]基于UWB的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位算法研究及系統(tǒng)設(shè)計[D]. 劉思迪.西安電子科技大學 2011



本文編號：3573514