發(fā)布時(shí)間：2021-10-16 01:56

　　對(duì)生產(chǎn)環(huán)境中的未知物體進(jìn)行抓取是仿人機(jī)械手執(zhí)行各種復(fù)雜任務(wù)的基本能力之一,針對(duì)抓取目標(biāo)進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別定位、如何控制機(jī)械手完成平穩(wěn)和準(zhǔn)確的物體抓取等機(jī)器人控制領(lǐng)域亟待解決的關(guān)鍵問題,提出將5指型仿人機(jī)械手作為機(jī)械臂的末端抓取器,改進(jìn)語(yǔ)義分割神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)ENet（efficient neural network）應(yīng)用于抓取目標(biāo)的識(shí)別定位。仿真結(jié)果顯示:其在測(cè)試數(shù)據(jù)集上Io U （Intersection over Union）達(dá)到0. 92,單張檢測(cè)時(shí)間達(dá)到23 ms,連接四層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠從候選區(qū)域中有效檢測(cè)出最優(yōu)抓取區(qū)域。此外,訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和隨機(jī)森林指令識(shí)別模型識(shí)別腦-機(jī)接口輸入的腦電波信號(hào)來控制仿人機(jī)械手完成抓取,這種方法有效地增加了仿人機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制的靈活性。 

【文章來源】：重慶理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)). 2020,34(03)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：10 頁(yè)

【文章目錄】：
1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)
2 5指型仿人機(jī)械手
3 語(yǔ)義分割神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
    3.1 抓取目標(biāo)語(yǔ)義分割數(shù)據(jù)集
    3.2 語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)模型結(jié)構(gòu)
    3.3 ENet模型訓(xùn)練
        3.3.1 損失函數(shù)初始化
        3.3.2 訓(xùn)練參數(shù)設(shè)置
        3.3.3 IoU(Intersection over Union)計(jì)算
    3.4 候選區(qū)域生成
    3.5 最優(yōu)抓取區(qū)域判斷
4 腦機(jī)接口
    4.1 iii Tech-3IT＿EH設(shè)備
    4.2 腦電波數(shù)據(jù)采集與處理
    4.3 指令識(shí)別神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型
        4.3.1 激活函數(shù)
        4.3.2 損失函數(shù)
        4.3.3 參數(shù)設(shè)置
    4.4 指令識(shí)別隨機(jī)森林模型
5 實(shí)驗(yàn)與仿真結(jié)果
    5.1 ENet模型訓(xùn)練結(jié)果
    5.2 最優(yōu)抓取區(qū)域判斷模型
    5.3 指令識(shí)別模型
        5.3.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型
        5.3.2 ID3隨機(jī)森林模型
        5.3.3 模型對(duì)比
    5.4 抓取仿真
        5.4.1 仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
        5.4.2 仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
        5.4.3 腦機(jī)接口控制
        5.4.4 抓取仿真
6 結(jié)束語(yǔ)



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