針對擴展卡爾曼濾波器在BDS/INS組合導航系統(tǒng)模型不確定時精度下降的問題,提出了一種基于高斯過程的中心差分卡爾曼濾波算法（GP-CDKF）。在訓練數據有限的情況下,用中心差分卡爾曼濾波（CDKF）來估計組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)向量;同時高斯過程可以考慮CDKF中的噪聲和不確定性。因此,將高斯過程引入到CDKF中,可以進一步提升導航性能。試驗結果表明,GP-CDKF與CDKF算法相比,東向、北向位置誤差分別降低16.4%、57.1%,東向、北向速度誤差分別降低15.9%、23.3%,說明GP-CDKF算法在動態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)估計方面優(yōu)于CDKF算法。將GP-CDKF應用于BDS/INS組合導航系統(tǒng)中,可以有效提高導航性能。 

【文章來源】：中國慣性技術學報. 2020,28(02)北大核心EICSCD

【文章頁數】：7 頁

【部分圖文】：

天向速度誤差Fig.9Speederrorsofup

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于KinPOS軟件的BDS/GPS動對動相對定位性能分析[J]. 劉萬科,胡捷,曾琪,張小紅,李建龍,吳仁攀.  中國慣性技術學報. 2018(04)
[2]北斗/INS緊組合的慣性輔助三頻周跳探測和修復[J]. 肖凱,孫付平,王浩源,張倫東,劉帥.  中國慣性技術學報. 2018(02)
[3]Simplified ultra-tightly coupled BDS/INS integrated navigation system[J]. Kanghua TANG,Bing LUO,Xiaofeng HE.  Science China（Information Sciences）. 2016(11)
[4]基于高斯過程回歸的平方根UPF算法[J]. 孟陽,高社生,王維.  系統(tǒng)工程與電子技術. 2015(12)



本文編號：3351207