針對(duì)無跡卡爾曼濾波（UKF）魯棒性不強(qiáng)的問題,結(jié)合全球定位系統(tǒng)/慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（GPS/INS）緊組合模型特點(diǎn),提出了基于交互式多模型（IMM）的混合平方根無跡卡爾曼濾波（SRUKF）算法.該算法采用交互式多模型結(jié)構(gòu),克服了模型不確定性因素的影響;采用平方根濾波技術(shù),解決了協(xié)方差矩陣難以保持正定的問題.同時(shí),考慮到內(nèi)部濾波器與線性/非線性模型不匹配,引入混合濾波思想,對(duì)SRUKF進(jìn)行了優(yōu)化.將新算法應(yīng)用于緊組合模型進(jìn)行仿真,結(jié)果表明:新算法能夠以適當(dāng)?shù)臅r(shí)間復(fù)雜度,獲得較強(qiáng)的魯棒性能,適用于復(fù)雜的導(dǎo)航環(huán)境. 

【文章來源】：上海交通大學(xué)學(xué)報(bào). 2014,48(03)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]組合導(dǎo)航系統(tǒng)非線性濾波算法綜述[J]. 趙琳,王小旭,丁繼成,曹偉.  中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2009(01)



本文編號(hào)：3320604