慣性導(dǎo)航與北斗導(dǎo)航結(jié)合起來可構(gòu)成優(yōu)勢互補的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng),數(shù)據(jù)融合技術(shù)是組合導(dǎo)航研究領(lǐng)域的重中之重,與我國自主衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)的推進(jìn)程度密切相關(guān)。本文主要圍繞慣性/北斗組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合技術(shù)中的魯棒濾波技術(shù)展開研究,研究內(nèi)容大致分為:首先對導(dǎo)航子系統(tǒng)的工作原理、誤差模型及子系統(tǒng)的各類組合方式等進(jìn)行介紹,以松組合理論為建模依據(jù),分析組合導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理及數(shù)據(jù)融合方式,并建立慣性/北斗組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。同時結(jié)合魯棒濾波算法的特點,簡化系統(tǒng)的狀態(tài)變量,降低系統(tǒng)模型階數(shù);采用高階逼近的處理方法代替常規(guī)的處理方法,從而降低一階近似處理過程中引入的模型誤差,為常規(guī)數(shù)據(jù)融合算法的局限性及存在的弊端提出新的解決思路。然后研究基于慣性/北斗組合導(dǎo)航連續(xù)時間系統(tǒng)的魯棒濾波技術(shù),以高階簡化的數(shù)學(xué)模型為研究對象,設(shè)計滿足不同性能指標(biāo)約束的魯棒濾波器,使得誤差系統(tǒng)漸近穩(wěn)定,通過線性矩陣不等式技術(shù)求解濾波器的可行解,并利用數(shù)值仿真方法驗證魯棒濾波算法在含有模型干擾等情況下的優(yōu)越性,驗證魯棒濾波算法能有效抑制外界噪聲干擾,改善系統(tǒng)的可觀測性,提高濾波精度。最后在連續(xù)時間系統(tǒng)的魯棒濾波技術(shù)的研究基礎(chǔ)上,考慮... 

【文章來源】：東北石油大學(xué)黑龍江省

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
創(chuàng)新點摘要
第一章 緒論
    1.1 課題的研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢
        1.2.1 導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展概況
        1.2.2 組合導(dǎo)航中濾波技術(shù)的發(fā)展
    1.3 本文的主要研究內(nèi)容與章節(jié)安排
第二章 慣性/北斗組合導(dǎo)航系統(tǒng)理論基礎(chǔ)
    2.1 引言
    2.2 導(dǎo)航系統(tǒng)常用坐標(biāo)系
        2.2.1 常用坐標(biāo)系介紹
        2.2.2 坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換關(guān)系
    2.3 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
        2.3.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基本原理
        2.3.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分類
        2.3.3 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差分析
    2.4 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)
        2.4.1 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理
        2.4.2 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)誤差分析
    2.5 慣性/北斗組合導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)
        2.5.1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的組合方式
        2.5.2 組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的魯棒濾波技術(shù)
    2.6 本章小結(jié)
第三章 慣性/北斗組合導(dǎo)航系統(tǒng)建模
    3.1 引言
    3.2 慣性/北斗組合導(dǎo)航系統(tǒng)建模
    3.3 慣性/北斗組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型的簡化
        3.3.1 模型簡化依據(jù)
        3.3.2 模型簡化處理
    3.4 本章小結(jié)
第四章 慣性/北斗組合導(dǎo)航連續(xù)時間系統(tǒng)的魯棒濾波技術(shù)
    4.1 引言
    4.2 連續(xù)時間系統(tǒng)的魯棒H_2/H_∞濾波技術(shù)
        4.2.1 問題描述
        4.2.2 魯棒H_2/H_∞濾波器的設(shè)計
        4.2.3 仿真與分析
    4.3 連續(xù)時間系統(tǒng)的魯棒L_2-L_∞濾波技術(shù)
        4.3.1 問題描述
        4.3.2 魯棒L_2-L_∞無偏濾波器的設(shè)計
        4.3.3 仿真與分析
    4.4 連續(xù)時間系統(tǒng)的保性能魯棒H_∞濾波技術(shù)
        4.4.1 問題描述
        4.4.2 保性能魯棒H_∞濾波器的設(shè)計
        4.4.3 仿真與分析
    4.5 本章小結(jié)
第五章 慣性/北斗組合導(dǎo)航離散時間系統(tǒng)的魯棒濾波技術(shù)
    5.1 引言
    5.2 系統(tǒng)模型離散化處理
    5.3 離散時間系統(tǒng)的魯棒H_2/H_∞濾波技術(shù)
        5.3.1 問題描述
        5.3.2 魯棒H_2/H_∞濾波器的設(shè)計
        5.3.3 仿真研究
    5.4 組合導(dǎo)航離散時間系統(tǒng)的魯棒l_2-l_∞濾波
        5.4.1 問題描述
        5.4.2 魯棒l_2-l_∞濾波器的設(shè)計
        5.4.3 仿真研究
    5.5 組合導(dǎo)航離散時間系統(tǒng)的保性能魯棒l_2-l_∞濾波
        5.5.1 問題描述
        5.5.2 保性能魯棒l_2-l_∞濾波器的設(shè)計
        5.5.3 仿真研究
    5.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
發(fā)表文章目錄
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3239931