視覺導(dǎo)航作為一種新興的導(dǎo)航方式,近年來(lái)受到越來(lái)越多的關(guān)注。在慣性/視覺組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,慣性子系統(tǒng)和視覺子系統(tǒng)之間的相對(duì)位姿參數(shù)估計(jì)是一個(gè)必須解決的重要問題。為此,基于增廣時(shí)域約束建模,提出了一種組合系統(tǒng)內(nèi)參標(biāo)定的方法。該方法首先在慣性/視覺組合系統(tǒng)的傳統(tǒng)標(biāo)定模型的基礎(chǔ)上,對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)和觀測(cè)量的時(shí)域相關(guān)性進(jìn)行了分析,建立了其時(shí)域約束模型;然后,采用可觀測(cè)性分析方法,對(duì)該時(shí)域相關(guān)的多維非線性模型進(jìn)行了可觀測(cè)性分析,證明了時(shí)域約束條件的引入,能夠改善系統(tǒng)的可觀測(cè)性。最后對(duì)慣性/視覺組合導(dǎo)航系統(tǒng)分別進(jìn)行了靜態(tài)和動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn),結(jié)果對(duì)比驗(yàn)證了時(shí)域約束模型的有效性。 

【文章來(lái)源】：儀器儀表學(xué)報(bào). 2014,35(04)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【文章目錄】：
1 引言
2 算法介紹
    2. 1 基本模型
    2. 2 時(shí)域優(yōu)化建模
    2. 3 具體步驟
    2. 4 可觀測(cè)性分析
3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
    3. 1 仿真實(shí)驗(yàn)
    3. 2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[7]基于視覺和擴(kuò)展卡爾曼濾波的位姿和運(yùn)動(dòng)估計(jì)新方法[J]. 伍雪冬,王耀南.  儀器儀表學(xué)報(bào). 2004(05)
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