車(chē)輛定位是智能交通系統(tǒng)的一項(xiàng)重要技術(shù),它關(guān)系著能否提高運(yùn)輸效率和增強(qiáng)運(yùn)輸安全。車(chē)輛定位有很多方法,全球定位系統(tǒng)是最常用的一種。全球定位系統(tǒng)具有操作簡(jiǎn)單、精度高、覆蓋面廣等優(yōu)點(diǎn),但在一些條件下卻受到限制,需要與其他的定位方式配合。航位推算是一種簡(jiǎn)單的定位方式,它根據(jù)車(chē)輛的角速度、速度結(jié)合上一采樣時(shí)刻的位置推算此時(shí)刻的位置。但航位推算中測(cè)量器件會(huì)帶來(lái)測(cè)量誤差,且該誤差會(huì)隨著時(shí)間積累。將全球定位系統(tǒng)與航位推算結(jié)合起來(lái),能夠克服彼此的缺點(diǎn),很好地提高定位精度。全球定位系統(tǒng)/航位推算組合導(dǎo)航是現(xiàn)在比較常用的一種定位方式。全球定位系統(tǒng)/航位推算系統(tǒng)中一個(gè)很重要的問(wèn)題就是數(shù)據(jù)融合方法的選擇。常見(jiàn)的數(shù)據(jù)融合方法有擴(kuò)展卡爾曼濾波、無(wú)跡卡爾曼濾波、聯(lián)邦卡爾曼濾波等。本文提出改進(jìn)的粒子濾波,并應(yīng)用到全球定位系統(tǒng)/航位推算組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,主要完成了以下工作:首先,介紹了車(chē)輛組合導(dǎo)航、數(shù)據(jù)融合技術(shù)的發(fā)展與現(xiàn)狀;其次,介紹了組合導(dǎo)航的基礎(chǔ)理論,包括組合導(dǎo)航誤差的分析與模型的建立、卡爾曼濾波原理、擴(kuò)展卡爾曼濾波、無(wú)跡卡爾曼濾波、粒子濾波基本原理等;然后,分析粒子濾波的缺點(diǎn),研究相應(yīng)的改進(jìn)方法。針對(duì)粒子濾波計(jì)算量大的... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)礦業(yè)大學(xué)江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：85 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

GPS單點(diǎn)定位Figure2-1GPSsinglepointpositioningGPS使用WGS-84坐標(biāo)系（WorldGeodeticSystem），設(shè)在該坐標(biāo)系中接收

圖 2-2 航位推算原理Figure 2-2 Principle of Dead Reckoning，車(chē)輛初始位置為(0,0)，已知之后各采樣周期內(nèi)的行離，則可以進(jìn)行以下推算：1=0+0 0，1=0+0 02=1+1 1，2=1+1 1 1= 0+ 0， 2= 1+ 1的采樣頻率比較大，即采樣周期比較短時(shí)，可以認(rèn)為車(chē)輛速度是恒定的，加速度為零。在這種情況下，可推測(cè)到車(chē)輛：=0+ 1=0， =0+ 1=0 = 1+ 1， = 1,2, 分析可知，使用 DR 系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)，必須知道車(chē)輛的初，如果 DR 系統(tǒng)單獨(dú)導(dǎo)航，這個(gè)值就是要設(shè)置的；如果是和，可以由 GPS 系統(tǒng)提供。另外，每個(gè)采樣周期內(nèi)，檢測(cè)得

2 GPS/DR 數(shù)據(jù)融合算法的基礎(chǔ)理論著手。距離傳感器一般選擇里程計(jì)，其，可以直接使用。航向傳感器一般選用儀結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，DR 系統(tǒng)中一許多裝置如 ABS 系統(tǒng)、電子儀表都需要計(jì)主要是應(yīng)用霍爾效應(yīng)測(cè)距，當(dāng)車(chē)輪轉(zhuǎn)傳感器根據(jù)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)輸出脈沖，對(duì)行示。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：2996038