伴隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展,機(jī)器人可以代替人類完成很多任務(wù)。在室內(nèi)進(jìn)行建圖導(dǎo)航時(shí),傳統(tǒng)的GPS導(dǎo)航系統(tǒng)失效,無(wú)法滿足靈活性的要求。因此提出使用單線激光雷達(dá)的方法,利用其采取到的激光數(shù)據(jù)信息進(jìn)行室內(nèi)地圖的構(gòu)建。手持單線激光雷達(dá),運(yùn)用Hector SLAM算法,首先利用激光雷達(dá)第一幀數(shù)據(jù)對(duì)環(huán)境進(jìn)行描述,然后傳感器數(shù)據(jù)與地圖進(jìn)行匹配,推導(dǎo)出機(jī)器人的最佳位姿,同時(shí)將局部的環(huán)境地圖逐步擴(kuò)展為全局地圖。采用上述算法并基于ROS框架進(jìn)行了實(shí)際的驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,采用此算法可以對(duì)室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行精確位姿估計(jì)和地圖構(gòu)建。 

【文章來(lái)源】：長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2020,43(04)

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【文章目錄】：
1 環(huán)境地圖表示方法
    1.1 柵格地圖
    1.2 幾何特征地圖
    1.3 拓?fù)涞貓D
2 基于ROS的Hector SLAM自主建圖方法
    2.1 機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS的基本概念
        （1）點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的設(shè)計(jì)
        （2）架構(gòu)集成度高、精簡(jiǎn)化
        （3）支持多種編程語(yǔ)言
    2.2 Hector SLAM算法
        2.2.1 雙線性插值
        2.2.2 掃描匹配
    2.3 傳感器選型
3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]Simultaneous Localization and Mapping Technology Based on Project Tango[J]. XU Pei,SU Kehua,HONG Cheng,ZHANG Dengyi.  Wuhan University Journal of Natural Sciences. 2019(02)
[2]智能機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展[J]. 劉俞廷.  中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品. 2018(04)
[3]一種單線全周式掃描激光雷達(dá)的應(yīng)用及與同類傳感器的比較[J]. 王世峰,都凱悅,許庭赫,馬克·貝肖,朱勇,王銳.  長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2018(01)

碩士論文
[1]移動(dòng)機(jī)器人前景障礙物檢測(cè)及避障系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 丁浩.南京郵電大學(xué) 2018
[2]移動(dòng)機(jī)器人的室內(nèi)地圖創(chuàng)建及其實(shí)現(xiàn)[D]. 李延炬.西南科技大學(xué) 2017
[3]移動(dòng)機(jī)器人地圖建立與定位系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 鄭威.華中科技大學(xué) 2017



本文編號(hào)：2986867