基于多源融合的自主導(dǎo)航系統(tǒng)在實測中存在傳感器配置的多樣化、平臺搭建與標(biāo)定復(fù)雜、真值難以獲取、測試場景難以復(fù)現(xiàn)、天氣光照等環(huán)境變量難以控制等問題,傳統(tǒng)的GNSS（Global Navigation Satellite Systems）仿真通常采用模擬器,GNSS與其它傳感器集成通常采用數(shù)字仿真的方法,難以反映真實場景信號。為此,提出一種基于GNSS硬件在環(huán)的多源融合導(dǎo)航高逼真仿真方法。以"虛幻"引擎（Unreal Engine）為三維場景渲染基礎(chǔ),設(shè)計了高逼真相機(jī)仿真模型和慣性傳感器模型;設(shè)計了真實場景中頻信號采集回放系統(tǒng),構(gòu)建了GNSS硬件在環(huán)仿真方法。實驗結(jié)果表明了所提方法在傳感器仿真上,虛擬相機(jī)幾何一致性誤差達(dá)到亞像素級,GNSS硬件在環(huán)仿真與實測結(jié)果的一致性達(dá)90%以上,各種工況下的仿真測試表明該方法在導(dǎo)航定位算法驗證中具有快速、可復(fù)現(xiàn)等優(yōu)點。 

【文章來源】：中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2020,28(02)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

仿真平臺總體設(shè)計架構(gòu)

對于GNSS中頻信號采集與回放系統(tǒng)的實現(xiàn)，首先需要使用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)在真實世界中采集GNSS中頻信號數(shù)據(jù)，并將其存儲到中頻信號數(shù)據(jù)庫中；在測試回放過程中，將中頻信號數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)上變頻為射頻信號，注入接收機(jī)的射頻輸入端口進(jìn)行導(dǎo)航定位解算，流程設(shè)計圖如圖3所示。圖3 GNSS中頻信號采集與回放系統(tǒng)原理圖

GNSS中頻信號采集與回放系統(tǒng)原理圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于UKF的INS/GNSS/CNS組合導(dǎo)航最優(yōu)數(shù)據(jù)融合方法[J]. 孟陽,高社生,高兵兵,王維.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2016(06)



本文編號：2985749