基于多源融合的自主導(dǎo)航系統(tǒng)在實(shí)測(cè)中存在傳感器配置的多樣化、平臺(tái)搭建與標(biāo)定復(fù)雜、真值難以獲取、測(cè)試場(chǎng)景難以復(fù)現(xiàn)、天氣光照等環(huán)境變量難以控制等問題,傳統(tǒng)的GNSS（Global Navigation Satellite Systems）仿真通常采用模擬器,GNSS與其它傳感器集成通常采用數(shù)字仿真的方法,難以反映真實(shí)場(chǎng)景信號(hào)。為此,提出一種基于GNSS硬件在環(huán)的多源融合導(dǎo)航高逼真仿真方法。以"虛幻"引擎（Unreal Engine）為三維場(chǎng)景渲染基礎(chǔ),設(shè)計(jì)了高逼真相機(jī)仿真模型和慣性傳感器模型;設(shè)計(jì)了真實(shí)場(chǎng)景中頻信號(hào)采集回放系統(tǒng),構(gòu)建了GNSS硬件在環(huán)仿真方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了所提方法在傳感器仿真上,虛擬相機(jī)幾何一致性誤差達(dá)到亞像素級(jí),GNSS硬件在環(huán)仿真與實(shí)測(cè)結(jié)果的一致性達(dá)90%以上,各種工況下的仿真測(cè)試表明該方法在導(dǎo)航定位算法驗(yàn)證中具有快速、可復(fù)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)。 

【文章來源】：中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2020,28(02)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

仿真平臺(tái)總體設(shè)計(jì)架構(gòu)

對(duì)于GNSS中頻信號(hào)采集與回放系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，首先需要使用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)在真實(shí)世界中采集GNSS中頻信號(hào)數(shù)據(jù)，并將其存儲(chǔ)到中頻信號(hào)數(shù)據(jù)庫中；在測(cè)試回放過程中，將中頻信號(hào)數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)上變頻為射頻信號(hào)，注入接收機(jī)的射頻輸入端口進(jìn)行導(dǎo)航定位解算，流程設(shè)計(jì)圖如圖3所示。圖3 GNSS中頻信號(hào)采集與回放系統(tǒng)原理圖

GNSS中頻信號(hào)采集與回放系統(tǒng)原理圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于UKF的INS/GNSS/CNS組合導(dǎo)航最優(yōu)數(shù)據(jù)融合方法[J]. 孟陽,高社生,高兵兵,王維.  中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2016(06)



本文編號(hào)：2985749