如今各種微型武器裝備越來越多的被應用在軍事領域中以來滿足軍事戰(zhàn)場上高強度對抗的要求,除此之外在偵察領域中也被應用。在民用領域內,微小型導航系統(tǒng)的應用也很多。MEMS/GPS系統(tǒng)的導航精度有了很大的提高是因為其融合了各子導航系統(tǒng)的優(yōu)點。除此之外其所具有的環(huán)境適應能力強,較小的體積且成本低的長處使得其已經(jīng)成為導航領域里炙手可熱的研究對象。本課題擬通過分析現(xiàn)有MEMS/GPS組合導航系統(tǒng)所存在的問題,對其進行改進和創(chuàng)新以實現(xiàn)課題所設計的高精度目標。改進和創(chuàng)新主要包括:完善傳感器的誤差建模,改進對其補償?shù)姆椒?優(yōu)化MEMS/GPS組合系統(tǒng)的模型,設計組合導航濾波算法,通過對上述幾個方面的改進以及創(chuàng)新來達到提高整個組合系統(tǒng)精度的目的。本文的主要研究內容如下:首先,在前兩章的內容中先介紹了課題研究的背景和意義,對MEMS傳感器,衛(wèi)星導航系統(tǒng)和組合導航算法的國內外發(fā)展現(xiàn)狀進行了介紹。接下來重點分析了整個MEMS/GPS組合系統(tǒng)現(xiàn)有的各方面問題,其中包括傳感器誤差補償?shù)膯栴},組合系統(tǒng)誤差建模以及濾波模型的建立所存在的問題,還有組合導航系統(tǒng)濾波算法所存在的問題,最終給出了系統(tǒng)的整體設計方案。其次,通過完... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：90 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

導航解算流程圖

GPS/SINS松組合原理框圖

圖 2.3 GPS/SINS 緊組合原理框圖緊組合的原理圖，將偽距和偽距率選為 Kalman Filter 的其所具有的優(yōu)點是精度高與穩(wěn)定性好，但是緊組合相較工程應用存在許多限制。深組合的結構圖如下所示：

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]基于MEMS-GPS的車載導航系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[D]. 賈云亮.西京學院 2016
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[8]基于低成本MEMS的SINS/GPS組合導航算法研究[D]. 潘利鵬.沈陽理工大學 2014
[9]基于MEMS/GPS的微型無人機組合航姿系統(tǒng)研究[D]. 呂印新.南京航空航天大學 2013
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本文編號：2899771