初始對準(zhǔn)是捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的重要技術(shù)之一,初始對準(zhǔn)的對準(zhǔn)時間和對準(zhǔn)精度是衡量捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)性能的兩大指標(biāo)。因此,初始對準(zhǔn)在SINS中十分重要,國內(nèi)外關(guān)于此項(xiàng)工作的諸多研究成果也相對成熟。然而,如何在緯度信息受限條件下,尤其是動態(tài)環(huán)境中完成SINS初始對準(zhǔn)仍然是一個亟待解決的關(guān)鍵問題。這項(xiàng)工作也十分具有研究意義。在某些特殊環(huán)境中,例如樹林、地下、深海等復(fù)雜條件,有時無法利用GPS等設(shè)備獲取緯度信息,這就必須依靠慣性傳感器自身的測量信息來完成SINS的初始對準(zhǔn)工作;在某些情況下的初始對準(zhǔn)只要求姿態(tài)信息的準(zhǔn)確度,而不要求位置信息的準(zhǔn)確度。本文針對緯度信息受限條件下的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)問題展開研究,利用加速度計(jì)和陀螺儀的實(shí)時輸出,自主地完成緯度估計(jì)以及初始對準(zhǔn)。本文的研究工作主要分為以下幾個方面:首先,分析了緯度信息受限或者說緯度未知對SINS初始對準(zhǔn)工作的影響。經(jīng)分析以及理論推導(dǎo)可知,初始對準(zhǔn)離不開緯度信息,并進(jìn)一步量化了緯度誤差對姿態(tài)角誤差的影響。對于動態(tài)條件下的雙矢量定姿來說,俯仰角誤差與緯度誤差成正比。因此,緯度未知條件下,利用雙矢量定姿進(jìn)行初始對準(zhǔn)的前提是估算出精度較高的緯度值。... 

【文章來源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

卡爾曼數(shù)據(jù)流SINS的模型可以描述為：

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文值以及變化范圍都會相應(yīng)的增大。件時，陀螺輸出誤差量以及加速度計(jì)輸出誤到一個數(shù)量級時，緯度估計(jì)誤差值 δ L可能計(jì)方法顯然不適用于動基座中。下緯度自估計(jì)方法，陀螺儀輸出的誤差量可能與地球自轉(zhuǎn)角度慮僅由加速度計(jì)的輸出來完成緯度值的估矢量在慣性系中的投影在同一個圓錐平面上SINS慣性系的緯度自估計(jì)方法。首先由不同何關(guān)系來入手，如圖 3.3 所示：

32圖 3.4 搖擺基座下緯度自估計(jì)仿真結(jié)果圖緯度自估計(jì)方法速度積分的緯度估計(jì)算法干擾導(dǎo)致的加速度計(jì)測量噪聲主要是白噪聲，白噪聲的特點(diǎn)是經(jīng)過一于零。因此，考慮對兩個不同時刻的重力加速度矢量01(t )big 、02(t )big 度積分，以此來抑制和補(bǔ)償載體線振動的干擾。那么可以得到如下關(guān)0 01 20 0 0 01 1 2 2( )cos( ) ( )ib T ibib T ib ib T ibv vav v v vθ = 110( )t tibtg t dt+Δ ，220 02( )t tib ibtv g t dt+Δ= ， Δt 表示積分時間。當(dāng)積分時間 Δt 量時，通過泰勒展開并忽略小量，有公式(3-29)、(3-30)成立：2 21 21 21 1 2 2( ) ( )cos cos[ ( )] sin( ) ( ) ( ) ( )i T iiei T i i T ig t g tL t t Lg t g t g t g t= ω +

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)動基座對準(zhǔn)誤差研究[D]. 車延庭.哈爾濱工程大學(xué) 2012
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[5]旋轉(zhuǎn)方位和大失準(zhǔn)角下的捷聯(lián)慣導(dǎo)初始對準(zhǔn)算法研究[D]. 趙文芳.南京航空航天大學(xué) 2008
[6]捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)導(dǎo)航算法研究[D]. 王曉迪.哈爾濱工程大學(xué) 2007
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本文編號：2899478